[发明专利]伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质

说明书

公开了一种伺服驱动器的控制方法、伺服驱动器的控制装置、伺服驱动器的控制设备及介质，所述伺服驱动器的控制方法包括：接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；基于所述处理结果，控制伺服控制器执行相应的响应动作；其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和与至少一个响应动作数据。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，更具体地涉及一种伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质。

背景技术

随着工业控制及商用控制的发展，伺服驱动器控制装置广泛地应用于伺服驱动器中，其旨在控制伺服驱动器执行，使得伺服驱动器可以基于用户的指令执行相应的动作或实现相应的运动任务，例如控制与伺服驱动器相连接的伺服电机的位置、速度、扭矩、轨迹等，从而在伺服系统中实现高精度的传动系统定位。

目前在对伺服驱动器进行控制时，常采用伺服驱动器中固有的控制阵列结构(例如伺服驱动器的专用操作模式运动序列)控制伺服驱动器完成相应的任务。然而，采用该方法控制伺服驱动器时，一方面，该控制阵列结构提供的可选任务和执行条件有限，仅能在固定的条件下执行定义的任务，其无法执行较为复杂的运动任务；另一方面，用户所选择的任务将按照固定的顺序和逻辑进行执行，其鲁棒性较差，无法根据执行过程中的状态变化而实时进行调整。此外，用户使用时需要填写每个运动任务的计算参数，通过多次数字输入来选择和触发相应的任务，其控制过程繁琐且启动任务的步骤复杂，用户体验较差。

因此，需要一种在实现对伺服驱动器控制的前提下，使得用户能够自主创建任务，且可以基于伺服驱动器的运行状态实时且高精度地调整任务的伺服驱动器的控制方法。该控制方法具有较为简便的操作步骤和良好的鲁棒性。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种伺服驱动器的控制方法、控制装置、控制设备及介质。利用本发明提供的伺服驱动器的控制方法可以在实现对伺服驱动器的控制的基础上，使得用户能够自主地创建任务，且其可以有效地提高伺服驱动器的鲁棒性，实现实时且高精度的伺服驱动器控制，此外，该方法操作步骤简便。

根据本发明的一方面，提出了一种伺服驱动器的控制方法，包括：基于用户指令，获取多项控制数据；基于所获取的多项控制数据，生成与所述用户指令相对应的控制信息；传输与所述用户指令相对应的所述控制信息。

在一些实施例中，基于用户指令获取多项控制数据包括：基于用户指令，获得任务标识符数据；对于每一个任务标识符数据，获得与其相对应的事件标识符数据；对于每一个事件标识符数据，获得与该事件标识符数据相对应的触发条件数据及响应动作数据。

在一些实施例中，基于所获取的多项控制数据生成与所述用户指令相对应的控制信息包括：按照预定区段格式，为每项控制数据分配一个信息区段；基于所述信息区段得到控制信息。

根据本发明的另一方面，提出了一种伺服驱动器的控制方法，包括：接收控制信息，并对所述控制信息进行处理，得到处理结果；基于所述处理结果，控制伺服控制器执行相应的响应动作；其中，所述控制信息包括至少一个任务信息及其所对应的任务标识符数据，所述至少一个任务信息中的每一个包括至少一个事件信息和与其对应的事件标识符数据，所述至少一个事件信息中的每一个包括至少一个触发条件数据和至少一个响应动作数据。

在一些实施例中，所述触发条件数据包括伺服驱动器的输入信号、输出控制信号、伺服驱动器的定时器的状态中的至少一部分；且其中，所述响应动作数据包括扭矩控制数据、位置控制数据、速度控制数据、定时器控制数据、电流阈值控制数据中的至少一部分。