[发明专利]一种工业机器人的多轴运动控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，包括工业机器人（1），所述工业机器人（1）与控制箱（2）的一端连接，所述控制箱（2）的另一端与外传感器（3）的一端连接，所述外传感器（3）的另一端与计算机（4）的一端连接，所述计算机（4）的另一端与图像采集（5）的一端连接，所述图像采集（5）的另一端与摄像头（6）连接，并且，所述摄像头（6）位于所述工业机器人（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，所述控制箱（2）包括控制器硬件（7）、机器人语言（8）、运动学软件（9）、控制算法软件（10）、功能软件（11）及储存模块（20），其中，所述控制器硬件（7）、所述机器人语言（8）、所述运动学软件（9）、所述控制算法软件（10）、所述功能软件（11）及所述储存模块（20）依次连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，所述工业机器人（1）包括驱动器（12）、传动机构（13）、机械手机构（14）、机械手总成（15）、内传感器（16）及操作器（17），所述驱动器（12）、所述传动机构（13）、所述机械手机构（14）、所述机械手总成（15）、所述内传感器（16）及所述操作器（17）依次连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，包括以下步骤：

通过启动工业机器人，使得设备通电；

通过计算机获取工业机器人各轴的当前数据，控制工业机器人到达指定位置；

通过驱动器、传动机构及操作器带动工业机器人的机械手机构工作，在指定位置等待；

通过外传感器及内传感器可以感应产品是否到达指定位置；

当产品未到达指定位置，将指令传递上一步骤，当产品到达指定位置，将指令传递到子程序中；

子程序控制工业机器人的机械手抓取产品，并运动到指定位置；

停止。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，子程序包括以下步骤：

确定工业机器人的位置信息；

通过工业机器人上的摄像头对产品进行图像采集；

图像采集的信息通过控制器硬件进行特征提取；

通过运动学软件及控制算法软件获取机械手及产品的三维坐标；

通过上述步骤的三维坐标，使得机器人语言给定各关节的数值；

将上述步骤获取的数值指令传递给功能软件，对数据进行处理；

生成控制各轴同步运动的同步信号，向工业机器人各轴驱动器同步发出控制脉冲指令，实现各轴的同步运动。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，还包括对所述工业机器人（1）的动力实施监控的三相电网检测模块（18）及实时监控模块（19）。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，所述控制器硬件（7）的芯片采用NE555集成芯片。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多轴运动控制方法，其特征在于，所述储存模块（20）包括RAM和存储器。