[发明专利]一种车辆的换道方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的换道方法，应用于自动驾驶过程中交通密集的场景下，其特征在于，包括：

在当前车辆需要进行换道时，根据当前车辆、后车和其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞，其中，所述后车是指在当前车辆的运行方向上，车头在本车车尾后方的纵向距离满足设定距离范围的车辆；

如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道；

如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离，其中，第一设定条件为相对距离小于设定距离阈值，相对速度大于设定速度阈值，或者，为相对距离除以相对速度小于设定阈值；

如果不存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态；

如果存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道；

在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态；

其中，所述确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，包括：

检测所述相邻车道上是否存在除所述相对运行状态符合第一设定条件的后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；如果不存在所述相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；

其中，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆包括：速度低于当前车辆的速度，且车头位置在当前车辆车尾前两米范围内的车辆。

2.一种车辆的换道装置，应用于自动驾驶过程中交通密集的场景下，其特征在于，包括：

后车判断模块，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离，其中，第一设定条件为相对距离小于设定距离阈值，相对速度大于设定速度阈值，或者，为相对距离除以相对速度小于设定阈值；

运行状态保持模块，被配置为如果不存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态；

目标位移确定模块，被配置为如果存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

换道模块，被配置为控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道；

贴线状态保持模块，被配置为在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态；

其中，所述后车判断模块包括：

变道判断单元，被配置为根据当前车辆、后车和其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞；如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道，所述后车是指在当前车辆的运行方向上，车头在本车车尾后方的纵向距离满足设定距离范围的车辆；

后车判断单元，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果所述变道判断单元判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车；

其中，所述目标位移确定模块，具体被配置为：

检测所述相邻车道上是否存在除所述相对运行状态符合第一设定条件的后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；

如果不存在相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；

其中，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆包括：速度低于当前车辆的速度，且车头位置在当前车辆车尾前两米范围内的车辆。