[发明专利]一种视觉定位失效后的重启方法及车载终端

说明书

本发明实施例公开一种视觉定位失效后的重启方法及车载终端。该方法包括：当检测到车辆在停车场内的视觉定位失效时，基于视觉定位失效之前车辆的第一定位位姿，对惯性测量单元采集的第一数据进行轨迹推算，得到第二定位位姿；当确定第二定位位姿指示的位置处于初始化区域中时，基于图像采集设备采集的第一道路图像的道路特征和第二定位位姿，通过位姿回归模型确定车辆的第三定位位姿；根据第三定位位姿，将第一道路图像的道路特征与预设地图中各个位置点的道路特征进行匹配，根据匹配结果确定车辆的第四定位位姿；基于第四定位位姿启动视觉定位。应用本发明实施例提供的方案，能够在视觉定位失效后重新启动视觉定位。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种视觉定位失效后的重启方法及车载终端。

背景技术

在智能驾驶技术领域中，对车辆进行定位是智能驾驶中的重要环节。通常，当车辆在户外行驶时，可以根据全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)采集的数据，经过综合定位后确定车辆精确的定位位姿。当车辆行驶至卫星定位信号较弱或无信号的停车场中时，为了精确地确定车辆的定位位姿，可以采用视觉定位与IMU结合的方式。

其中，在采用视觉定位时，通常可以预先建立高精度地图与停车场中的道路特征之间的对应关系，当相机采集到道路图像时，基于用于启动视觉定位的初始车辆位姿，将道路图像中的道路特征与高精度地图中的道路特征进行匹配，根据匹配结果即可以确定基于视觉定位的车辆位姿。在实际应用中，道路图像中的道路特征被遮挡或者设备出现故障等原因，均可能会导致视觉定位失效。因此，当视觉定位失效后，需要一种重新启动视觉定位的方法。

发明内容

本发明提供了一种视觉定位失效后的重启方法及车载终端，以在视觉定位失效后重新启动视觉定位。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例公开了一种视觉定位失效后的重启方法，包括：

当检测到车辆在停车场内的视觉定位失效时，获取惯性测量单元采集的第一数据；

基于视觉定位失效之前所述车辆的第一定位位姿，对所述第一数据进行轨迹推算，得到所述车辆的第二定位位姿；

当确定所述第二定位位姿指示的位置处于所述停车场内预设的初始化区域中时，获取图像采集设备采集的停车场内的第一道路图像；其中，所述第一道路图像为在所述初始化区域中采集的图像；

基于所述第一道路图像的道路特征和所述第二定位位姿，通过位姿回归模型确定所述车辆的第三定位位姿；其中，所述位姿回归模型为预先根据在所述初始化区域内采集的多个样本道路图像以及对应的样本车辆位姿和标注的车辆位姿训练得到；

根据所述第三定位位姿，将所述第一道路图像的道路特征与预设地图中各个位置点的道路特征进行匹配，根据匹配结果确定所述车辆的第四定位位姿；

基于所述第四定位位姿启动视觉定位。

可选的，采用以下方法检测车辆在停车场内的视觉定位是否失效：

在根据第二道路图像中的第一道路特征与预设地图中预先建立的道路特征之间的匹配结果进行车辆定位，得到车辆的待检测位姿时，获取所述预设地图中与所述第一道路特征匹配成功的第二道路特征；其中，所述第二道路图像为在停车场内采集的图像；

确定所述第一道路特征与所述第二道路特征之间的映射误差；

从所述预设地图包含的多个不同地图区域中，确定所述待检测位姿所在的目标地图区域；

根据预先建立的目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系，确定所述映射误差对应的第一定位误差，作为所述待检测位姿的定位精度；