[发明专利]基于权图匹配的红绿灯跟踪方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，包括步骤：

S01、获取目标图片，对当前帧目标图片进行红绿灯检测；

S02、当检测到红绿灯时，获取当前帧红绿灯的属性信息；

S03、基于当前帧红绿灯的属性信息，得到当前帧红绿灯与预设跟踪队列中每个目标红绿灯的权重；

S04、通过步骤S03获得的权重得到预设跟踪队列中与当前帧红绿灯最优匹配的目标红绿灯，更新目标红绿灯的多帧序列的状态，多帧序列根据目标图片依次平移；

S05、当跟踪队列中某个目标红绿灯的多帧序列中相同状态数大于预设序列长度，则将此目标红绿灯的状态作为跟踪输出的红绿灯。

2.根据权利要求1所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，在步骤S02中，所述属性信息包括红绿灯的类别、在目标图像中的位置、置信度和特征描述向量中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，在步骤S03中，所述权重为三项子权重的乘积；三项子权重分别为：一是当前帧红绿灯与跟踪队列中目标红绿灯的特征向量的差的二范数，二是当前帧红绿灯与跟踪队列中目标红绿灯位置交并比，三是当前帧红绿灯形状与跟踪队列中目标红绿灯形状是否相同，相同为1，不同为0。

4.根据权利要求3所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，在步骤S04中，将步骤S03中得到的权重作为KM算法的输入，得到当前帧红绿灯最优匹配的目标红绿灯。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，在步骤S05中，所述预设序列长度为多帧序列的一半。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，在步骤S01中，通过红绿灯检测神经网络对当前帧目标图片进行红绿灯检测，对红绿灯检测神经网络的输出进行极大值抑制，得到当前帧目标图片的红绿灯检测结果。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法，其特征在于，所述目标红绿灯的状态包括未知、红直行、黄直行、绿直行、红左转、黄左转、绿左转、红右转、黄右转、绿右转、红掉头、黄掉头和绿掉头。

8.一种基于权图匹配的红绿灯跟踪装置，其特征在于，包括

第一模块，用于获取目标图片，对当前帧目标图片进行红绿灯检测；

第二模块，用于当检测到红绿灯时，获取当前帧红绿灯的属性信息；

第三模块，用于基于当前帧红绿灯的属性信息，得到当前帧红绿灯与预设跟踪队列中每个目标红绿灯的权重；

第四模块，用于通过步骤S03获得的权重得到预设跟踪队列中与当前帧红绿灯最优匹配的目标红绿灯，更新目标红绿灯的多帧序列，多帧序列根据目标图片依次平移；

第五模块，用于当跟踪队列中某个目标红绿灯的多帧序列中相同状态数大于预设序列长度，则将此目标红绿灯的状态作为跟踪输出的红绿灯。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于权图匹配的红绿灯跟踪方法的步骤。