[发明专利]一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统和方法

权利要求书

1.一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，包括：

末端设置有执行器的多轴机器人；

固定于多轴机器人的执行器上的TMS拍头；

设置于患者头部待治疗区域、与TMS拍头保持相对位置不变的靶点；

用于监测并反馈靶点位姿的视觉相机；

接收视觉相机的监测信息并控制多轴机器人调整TMS拍头空间姿态的控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的TMS拍头与靶点的相对位置为TMS拍头的法线方向与靶点的法线方向垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的TMS拍头与靶点之间的距离为2-20mm。

4.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的多轴机器人具有六个自由度。

5.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统，其特征在于，所述的视觉相机设置于患者头部上方，且视野覆盖患者头部磁刺激区域。

6.一种基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：系统初始化：系统启动开始运行后，首先进行视觉相机初始化标定，调整多轴机器人的TMS拍头与靶点位姿相对位置；

S2：动态跟踪靶点：视觉相机实时监测位于患者头部的靶点，如靶点位姿变化，则进入下一步，如靶点位姿未发生变化，则直接进行磁刺激治疗；

S3：TMS拍头的空间姿态与靶点的位姿匹配：视觉相机获取最新的靶点位姿，并将最新的靶点位姿传输给控制系统，控制系统控制多轴机器人运动，调整执行器末端的TMS拍头的空间姿态，TMS拍头与靶点的相对位置达到初始化状态，则进行磁刺激治疗。

7.根据权利要求6所述的基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激方法，其特征在于，步骤S1中所述的视觉相机动态实时监测的方式为：视觉相机基于3D人脸识别技术将患者的面部特征点位姿通过坐标变换解算出靶点位姿，并实时更新靶点位姿。

8.根据权利要求6所述的基于多轴机器人视觉动态跟踪的磁刺激方法，其特征在于，所述的多轴机器人的动态响应时间小于50ms。