[发明专利]基于驾驶人认知视角的人车路耦合风险评估方法及装置

权利要求书

1.一种基于驾驶人认知视角的人车路耦合风险评估方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，获取自车、自车周围的交通环境以及处于自车周围的交通环境中交通客体的参数信息；

S2，将S1中获取的各类信息输入至车载传感器单元中，所述车载传感器中预先设置有由下式(18)表示的人车路耦合风险评估模型，所述人车路耦合风险评估模型用于描述由驾驶人、道路使用者和道路环境与该三者组成的交通环境的行车风险之间的耦合关系；

式(18)中，E_s表示自车周围的交通环境中的单个交通客体的风险值；S表示不同属性交通客体所带来的风险系数值；v_j表示交通客体的速度；v_i表示自车i的速度；δ(v_i)是第一距离值与第二距离值的比值，所述第一距离值为自车i的内在场有效作用区域内等势线上位于X轴上的点和原点O之间的距离，所述第二距离值为自车i的内在场有效作用区域内等势线上位于Y轴上的点和原点O之间的距离；θ_(x，y)为自车i的内在场有效作用区域内等势线上的点P(x，y)与自车i的原点O之间的连线与X轴所成的角度；l_(x，y)为点P(x，y)与自车i的原点O之间的距离；和h均为待标定量；

S3，通过所述人车路耦合风险评估模型，输出自车周围的交通环境中的单个交通客体的风险值以及整个自车周围的交通环境中的风险Map图。

2.如权利要求1所述的基于驾驶人认知视角的人车路耦合风险评估方法，其特征在于，所述人车路耦合风险评估模型包括：

驾驶人内在场模型，其用于将交通环境对驾驶员产生的距离的影响作用视为驾驶员内在场效应机理，将拓展后的时间距离作为衡量驾驶员行为场强度分布的指标，对驾驶员行为场分布进行数学描述；

行车风险综合函数，其用于表征整个内在场场强受到驾驶员特性、道路环境特性和车辆物理特性的影响的度；和

道路环境外在场模型，其用于表征交通环境中所有可能会对驾驶员造成行驶安全上的威胁的交通要素的潜在风险抽象为在其周围产生的一个排斥力场。

3.如权利要求2所述的基于驾驶人认知视角的人车路耦合风险评估方法，其特征在于，所述行车风险综合函数表示为式(2)：

f(D，R，V)＝D_a×R_a×V_a (2)

式(2)中，D_a表示为驾驶人风险系数，其表达为式(3)；R_a表示为道路环境风险系数，其表达为式(4)；V_a表示为车辆物理风险系数，其表达为式(5)：

D_a＝γe^a (3)

R_a＝Ψ_μ(μ_i)×Ψ_ρ(ρ_i)×Ψ_τ(τ_i)×Ψ_δ(δ_i) (4)

V_a＝M(m_i，T_i，v_i)×L×X (5)

式(3)至(5)中，γ是驾驶人个性参数，通过驾驶人问卷调查可标定，e^a是驾驶人风险度拟合曲线，指数a为曲线参数，其大小由驾驶人激进度表示；路面附着Ψ_μ(μ_i)、道路曲率Ψ_ρ(ρ_i)、坡度Ψ_τ(τ_i)和能见度Ψ_δ(δ_i)均来自于S1采集得到的“自车周围的交通环境的参数信息”；M(m_i，T_i，v_i)为车辆的虚拟质量，L为车辆体积参数，X为车辆性能评价指标。