[发明专利]一种仿生机械手臂

权利要求书

1.一种仿生机械手臂，其特征在于，包括：手掌部、小臂部和大臂部；

其中，所述小臂部由腕关节组件和小臂旋转关节组件构成；

所述腕关节组件与所述小臂旋转关节组件连接，且所述腕关节组件与所述小臂旋转关节组件之间构成能够伸缩长度的小臂主体；

所述大臂部由大臂回转关节组件和肩关节组件构成；

所述手掌部与所述腕关节组件连接；

所述小臂旋转关节组件与所述大臂回转关节组件连接；

所述大臂回转关节组件与所述肩关节组件连接，并能够借助于所述肩关节组件与机器人主体连接。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，

所述手掌部包括：小指、无名指、中指、食指、大拇指、手掌主支架、手指动力传递支架、丝杠、联轴器、手掌上支架和手指驱动电机；

所述小指、所述无名指、所述中指、所述食指和所述大拇指均由连杆组成；

所述小指、所述无名指、所述中指、所述食指和所述大拇指分别与所述手掌主支架连接，且以旋转副的形式利用销钉连接；

所述手指动力传递架以旋转副的形式分别与所述小指、所述无名指、所述中指、所述食指和所述大拇指连接；

所述手指动力传递架与所述手掌主支架连接，并能够在所述手掌主支架的光轴上运动；

所述丝杠与所述手掌动力传递架上的螺母以丝杠螺母副连接；

所述丝杠通过所述联轴器与所述手指驱动电机连接；

所述手掌上支架与所述手掌主支架固定连接；

所述手指驱动电机设置在所述手掌上支架上。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，

所述腕关节组件包括：腕关节支架、第一球铰链连杆、第二球铰链连杆、第三球铰链连杆、第一球铰链盖板、第二球铰链盖板、第三球铰链盖板、第一推杆、第二推杆和第三推杆；

所述腕关节支架上设有三个半球形铰链孔；

所述第一球铰链连杆、所述第二球铰链连杆和所述第三球铰链连杆分别安装在所述三个半球形铰链孔内，且分别借助于所述第一球铰链盖板、所述第二球铰链盖板和所述第三球铰链盖板固定。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，

所述第一球铰链连杆、所述第二球铰链连杆和所述第三球铰链连杆均能够在所述腕关节支架内进行旋转；

所述第一推杆、所述第二推杆和所述第三推杆分别与所述第一球铰链连杆、所述第二球铰链连杆和所述第三球铰链连杆一一对应固定连接。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，

所述小臂旋转关节组件包括：小臂旋转关节电机、小臂旋转关节左支架、小臂旋转关节右支架和小臂旋转关节回转轴承；

所述小臂旋转关节电机固定设置在所述小臂旋转关节左支架上；

所述小臂旋转关节电机的输出轴与所述小臂旋转关节右支架固定连接。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，

小臂旋转关节回转轴承的外环与所述小臂旋转关节左支架固定连接；

所述小臂旋转关节回转轴承的内环与所述小臂旋转关节右支架固定连接；

所述第一推杆、所述第二推杆和所述第三推杆的基座与所述小臂旋转关节左支架固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，

所述大臂回转关节组件包括：大臂回转关节电机、大臂回转关节上端盖、大臂回转关节下端盖、大臂回转关节下轴承、大臂回转上轴承和大臂支架；

所述大臂支架与所述小臂旋转关节右支架之间能够相对旋转连接；

所述大臂回转关节电机固定设置在所述大臂支架上；

所述大臂回转关节电机的输出轴与所述大臂回转关节下端盖固定；

所述大臂回转关节下端盖与所述所述小臂旋转关节右支架固定连接；

所述大臂回转关节下端盖与所述大臂支架之间安装所述大臂回转关节下轴承；

所述大臂回转关节上端盖与所述大臂支架之间安装所述大臂回转关节上轴承；

所述大臂回转关节上端盖与所述小臂旋转关节右支架固定连接。

8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，

所述肩关节组件包括：肩关节端盖和肩关节回转轴承；

所述肩关节回转轴承的外环与所述大臂支架固定连接；

所述肩关节回转轴承的内环与所述肩关节端盖固定连接；

所述肩关节端盖与所述肩关节回转轴承之间能够进行相对旋转。