[发明专利]一种高压线全自动巡检机器人

说明书

本发明公开了一种高压线全自动巡检机器人，包括地面车机构，所述地面车机构包括左右两侧设有履带轮的车体；所述车体上设有放置架机构，所述放置架机构上安装有爬杆机构，所述爬杆机构上安装有爬线机构；所述放置架机构包括载物板，所述车体设有两个竖直板，每个竖直板上均设有一水平滑槽，每个竖直板的一端均延伸有一长条板，每个长条板上均设有竖直滑槽；所述载物板位于两个竖直板之间，所述载物板的一端两侧设有穿过水平滑槽的第一凸柱、另一端两侧设有穿过竖直滑槽的第二凸柱；所述车体上并排设有两个第一电动推杆与载物板两侧的第一凸柱铰接；该高压线全自动巡检机器人不仅结构简单，而且自动进行高压电缆的巡检工作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种高压线全自动巡检机器人。

背景技术

高压输电一般常采用铁塔承载的架空线方式传输，采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪烙、材料老化的影响而容易产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。当前输电导线巡检、维护的方法一般为地面目测法。目测法采用人工巡检，这种方法劳动强度大，工作效率和探测精度低，可靠性差；巡线机器人技术的发展，为高压输电线的检查工作提供了新的技术手段。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种高压线全自动巡检机器人，其不仅结构简单，而且自动进行高压电缆的巡检工作。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高压线全自动巡检机器人，包括地面车机构，所述地面车机构包括左右两侧设有履带轮的车体；所述车体上设有放置架机构，所述放置架机构上安装有爬杆机构，所述爬杆机构上安装有爬线机构；所述放置架机构包括载物板，所述车体上沿竖直方向并排设有两个竖直板，每个竖直板上均设有一水平滑槽，每个竖直板的一端均沿竖直方向延伸有一长条板，每个长条板上均设有竖直滑槽；所述载物板位于两个竖直板之间，所述载物板的一端两侧设有穿过水平滑槽的第一凸柱、另一端两侧设有穿过竖直滑槽的第二凸柱；所述车体上并排设有两个第一电动推杆，两个第一电动推杆的伸缩端分别与载物板两侧的第一凸柱铰接；所述载物板在靠近第一凸柱的一端沿垂直于载物板方向延伸有凸板，所述凸板上沿垂直于载物板方向并排设有两个第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端固定安装有压板。

通过上述技术方案，该高压线全自动巡检机器人工作时，操作员控制地面车机构携带爬杆机构和爬线机构来到高压电缆塔下方，并使车体上的长条板靠近高压电缆塔，接着第一电动推杆伸出，使载物板的第一凸柱沿着水平滑槽滑动，同时第二凸柱沿着竖直滑槽向上滑动，直到载物板竖直站立，然后第二电动推杆伸出，带动压板离开爬杆机构；此时，爬杆机构开机，爬杆机构抓住高压电缆塔上的钢筋结构向上攀爬，当爬杆机构爬到要巡检的高压线下方之后，将爬线机构送至高压线下，爬线机构抓取高压线对高压线进行巡检；接着控制爬杆机构从高压电缆塔爬下并进入到载物板上，然后控制第二电动推杆收缩带动压板将爬杆机构压紧，地面车机构承载爬杆机构去往高压电缆巡检的终端高压电缆塔下，重复上述操作使得爬杆机构攀爬到高压电缆塔上，等待将完成巡检的爬线机构收回。该高压线全自动巡检机器人相比于人工巡检更加安全可靠，而且巡检效率高。

进一步的技术方案中，所述爬杆机构包括用于放置到载物板上的箱体，所述箱体的两侧均并排设有两个用于攀爬的夹爪组件；所述箱体的开口处设有箱盖，所述箱盖上设有连杆伸缩组件，所述连杆伸缩组件上设有用于爬线机构固定的夹持组件；