[发明专利]一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线过滤方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：初始化参数：设定目标丢失计数器a＝0，目标锁定计数器b＝0；

S2：以固定周期获取车道线数据，并判断获取的数据中是否包含有效的车道线数据，如果包含，进入S4，否则，进入S3；

S3：设定目标丢失计数器加1，判断目标丢失计数器是否小于丢失阈值，如果小于，进入S7，否则，清空缓存区，设定目标锁定不成功，进入S7；

S4：将该数据存入缓存区内，并按照缓存区内数据存入的顺序对数据进行依序编号，判定目标锁定是否成功，如果是，进入S5，否则，进入S6；

S5：判断缓存区内是否存在连续多个与该数据连续的数据，如果存在，设定目标锁定成功，进入S7，否则设定目标锁定不成功，进入S7；

S6：判断缓存区内与该数据最近的一个有效数据的序号差值是否大于差值阈值，如果大于，将缓存区内该数据以外的数据均删除，设定目标锁定未成功，进入S7；否则，如果该数据与最近的有效数据两个数据之间连续，则删除两个数据中间的其他数据，进入S7，如果两个数据之间不连续，则直接进入S7；

S7：输出缓存区内的有效数据，返回S2进入下一个周期。

2.根据权利要求1所述的车道线过滤方法，其特征在于：所述数据包括车道线坐标位置数据和表示当前车辆是否压线的状态数据，所述车道线坐标位置数据包括车道线两个端点的X和Y坐标。

3.根据权利要求2所述的车道线过滤方法，其特征在于：步骤S5中对车道线进行锁定包括以下步骤：

S510：判定数据是否为缓存区内的第一个数据，如果是，将该数据标记为有效，设定目标锁定计数器加1，进入S7，否则，进入S520；

S520：判断该数据与其前一个数据是否连续，如果连续，进入S530，否则，将该数据标记为无效，并将缓存区内该数据以外的所有数据清空，将该数据设为缓存区内第一个数据，进入S7；

S530：将该数据标记为有效，设定目标锁定计数器加1，判定目标锁定计数器是否大于溢出阈值，如果是，设定目标锁定成功，进入S7，否则，直接进入S7。

4.根据权利要求3所述的车道线过滤方法，其特征在于：判定两个数据是否连续的方法为：当两个数据的第一个端点X坐标的差值、第一个端点Y坐标的差值、第二个端点X坐标的差值、第二个端点Y坐标的差值和车道线斜率差值五个数值均小于或等于对应设定的阈值时，则判定两个数据连续。

5.根据权利要求1所述的车道线过滤方法，其特征在于：步骤S6中对车道线进行跟踪包括以下步骤：

S610：将当前接收到的数据的序号记为N，在缓存区内搜索与该数据的序号最接近的有效数据的序号，记为V，计算序号N与V的差值，判断该差值是否大于序号差阈值，如果大于，进入S620，否则，进入S630；

S620：清除缓存区内该数据以外的所有的数据，将该数据设为缓存区内第一个数据，设定目标锁定不成功，返回S5；

S630：判断序号N与序号V对应的两个数据是否连续，如果连续，进入S640，否则，将当前数据标记为无效，进入S7；

S640：判断差值是否为1，如果是，进入S7，否则删除序号N与序号V之间的序号所对应的数据，进入S7。

6.根据权利要求2所述的车道线过滤方法，其特征在于：步骤S7具体为：依序读取缓存区内的有效数据，当读取的缓存区内有效数据的个数超过个数阈值时，输出读取的所有有效数据的过滤后的结果。

7.根据权利要求6所述的车道线过滤方法，其特征在于：所述过滤后的结果为：所有车道线坐标位置数据的算术平均值作为结果中的车道线坐标位置数据，将所有数据中超过半数的数据的状态数据作为结果中的状态数据。

8.一种车道线过滤终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。