[发明专利]一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法

权利要求书

1.一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在三维重建系统中采用SLAM或者SfM技术通过非线性优化的方式估算出相机位姿和场景的稀疏点云，对稀疏点云进行分块处理，分块后对稀疏点云做稠密化操作；

步骤2：在点云稠密化结束后，对稠密点云分块处理，对稠密点云分块后，对稠密点云进行三角网格化操作；

步骤3：在得到三角网格后，在纹理贴图处理前对三角网格进行分块，实现生成大分辨率DOM和DSM图像的需求。

2.根据权利要求1所述的一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，步骤1中，稀疏点云分块的大小通过以下公式表示：

B_sparse＝f(N_view,G_dense,N_point,C_ram)

其中，B_sparse表示稀疏点云分块的大小，N_view表示视图的数量，G_dense表示稠密化的等级，N_point表示点云的数量，C_ram表示内存的剩余空间。

3.根据权利要求2所述的一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，步骤1的实现流程为：先通过C_ram和G_dense确定当前内存所能容忍的视图数量阈值及点云数量阈值，然后沿着视图拍摄的航线走向，累积N_view和N_point的数量，直到找到满足阈值情况下最大的分块为止。

4.根据权利要求1所述的一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，步骤2中，稠密点云分块的大小通过以下公式表示：

B_dense＝f(N_point,C_ram)

其中，B_dense表示稠密点云分块的大小，N_point表示点云的数量，C_ram表示内存的剩余空间。

5.根据权利要求4所述的一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，步骤2的实现流程为：首先根据内存剩余空间的大小确定点云数量的阈值，然后沿着视图拍摄的航线走向，累积N_point的数量，直到找到满足阈值情况下最大的分块为止。

6.根据权利要求1所述的一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，步骤3中，三角网格分块的关系用以下公式表示：

B_mesh＝f(R_dom/dsm,C_ram)

其中，B_mesh表示三角网格分块的大小，R_dom/dsm表示DOM和DSM的分辨率，C_ram表示内存的剩余空间。

7.根据权利要求6所述的一种航拍地形三维重建系统中的点云及网格分块方法，其特征在于，步骤3中，在得到网格分块的尺寸后，按照固定的坐标轴方向将网格在水平投影面上进行切分，生成相互独立的三角网格块；在网格切分的过程中需要对网格中的顶点、面片及视图进行拆分、删除、重新建立索引关系操作，在操作的过程中避免出现顶点剔除不干净或面片丢失的现象；在网格分块时应保证相邻网格间存在一定的重叠度。