[发明专利]车辆行驶支援装置

权利要求书

1.一种车辆行驶支援装置，搭载于车辆，所述车辆行驶支援装置具备：

车辆行驶控制装置，控制所述车辆的行驶；及

行驶状态取得装置，取得表示所述车辆的行驶状态的行驶状态信息，

所述车辆行驶控制装置基于所述行驶状态信息，能够检测到所述车辆的第一车轮越过了台阶，

所述车辆行驶控制装置基于所述行驶状态信息，取得所述第一车轮为了越过所述台阶所需的第一驱动力或者所述第一车轮通过所述台阶时的所述行驶状态的变化来作为基准信息，

所述车辆行驶控制装置基于所述基准信息，推定所述车辆的第二车轮为了越过所述台阶所需的第二驱动力，

在所述第一车轮之后所述第二车轮通过所述台阶时，所述车辆行驶控制装置使推定出的所述第二驱动力产生，

在所述第一车轮到达所述台阶而停止的情况下，所述车辆行驶控制装置以第一增加率使驱动力增加，

在所述第二车轮到达所述台阶而停止的情况下，所述车辆行驶控制装置以比所述第一增加率高的第二增加率使所述驱动力增加至所述第二驱动力。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶支援装置，其中，

在所述第二车轮到达所述台阶之前，所述车辆行驶控制装置推定所述第二驱动力。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶支援装置，其中，

所述车辆行驶支援装置还具备台阶位置推定装置，所述台阶位置推定装置取得表示所述台阶的位置的台阶位置信息，

所述车辆行驶控制装置基于所述台阶位置信息和所述行驶状态信息，推定在所述第一车轮之后到达所述台阶的所述第二车轮。

4.根据权利要求2所述的车辆行驶支援装置，其中，

所述车辆行驶支援装置还具备台阶位置推定装置，所述台阶位置推定装置取得表示所述台阶的位置的台阶位置信息，

所述车辆行驶控制装置基于所述台阶位置信息和所述行驶状态信息，推定在所述第一车轮之后到达所述台阶的所述第二车轮。

5.根据权利要求3所述的车辆行驶支援装置，其中，

所述行驶状态信息包括表示所述车辆的各车轮的位置的车辆位置信息，

所述台阶位置推定装置基于所述行驶状态信息，能够检测到所述车辆的两个车轮通过了所述台阶，

所述台阶位置推定装置基于所述车辆位置信息，取得通过所述台阶时的所述两个车轮各自的位置来作为第一通过位置及第二通过位置，

所述台阶位置推定装置推定将所述第一通过位置与所述第二通过位置连结的线的位置来作为所述台阶的所述位置。

6.根据权利要求4所述的车辆行驶支援装置，其中，

所述行驶状态信息包括表示所述车辆的各车轮的位置的车辆位置信息，

所述台阶位置推定装置基于所述行驶状态信息，能够检测到所述车辆的两个车轮通过了所述台阶，

所述台阶位置推定装置基于所述车辆位置信息，取得通过所述台阶时的所述两个车轮各自的位置来作为第一通过位置及第二通过位置，

所述台阶位置推定装置推定将所述第一通过位置与所述第二通过位置连结的线的位置来作为所述台阶的所述位置。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的车辆行驶支援装置，其中，

第一载荷是在同时通过所述台阶的所述第一车轮上作用的载荷，

第二载荷是在同时通过所述台阶的所述第二车轮上作用的载荷，

所述车辆行驶控制装置基于所述台阶位置信息和所述行驶状态信息，推定所述第二车轮和所述第二载荷，

所述车辆行驶控制装置基于所述基准信息、所述第一载荷及所述第二载荷，推定所述第二驱动力。