[发明专利]轨迹重建方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种轨迹重建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集终端设备在多个时间点的惯性传感器数据及无线保真网络的信号强度数据；根据各时间点的无线保真网络的信号强度数据，生成各时间点的初始定位坐标；根据各时间点的惯性传感器数据，生成各时间点的位移向量；将各时间点对应的初始定位坐标及位移向量输入全局定位模型，得到各时间点的最终定位坐标；根据各最终定位坐标进行轨迹重建。采用本方法能够在复杂的物体运动模式以及无线传播环境下得到更加准确的位置估计，提升了轨迹重建的精度。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种轨迹重建方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着无线通信网络技术的快速发展，移动智能终端正逐渐深入生活的各个层面，导航与移动智能终端也在进行紧密的结合，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)卫星定位是获取位置信息的最常用方式，但是由于卫星信号容易受到各种建筑物遮挡或其它因素干扰，GPS定位技术并不适用于室内场合或高楼林立的复杂环境。随着无线电子移动通信技术的发展，室内定位技术已成为科研工作者日益重视的热点研究领域。

传统的室内导航技术都是通过收集单一的数据信息进行室内定位及轨迹重建，例如传统的蓝牙室内定位、WiFi定位、ZigBee定位技术等均采用单一的测量数据，若室内无线传播环境较为复杂且对单一测量数据有较大干扰时，会直接导致定位结果出现较大偏差，进而对重建的移动轨迹造成影响。

因此，传统的室内导航技术由于难以有效地表示复杂的无线传播环境下搜集到的观测数据，无法取得更高定位精度，进而无法还原较为准确的室内运动轨迹。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种定位精度高且轨迹重建准确率高的轨迹重建方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种轨迹重建方法，所述方法包括：

采集终端设备在多个时间点的惯性传感器数据及无线保真网络的信号强度数据；

根据各所述时间点的无线保真网络的信号强度数据，生成各所述时间点对应的初始定位坐标；

根据各所述时间点的惯性传感器数据，生成各所述时间点对应的位移向量；

将各所述时间点对应的初始定位坐标及位移向量输入全局定位模型，得到各所述时间点的最终定位坐标；

根据各最终定位坐标进行轨迹重建。

第二方面，本发明实施例提供一种轨迹重建装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集终端设备在多个时间点的惯性传感器数据及无线保真网络的信号强度数据；

无线保真网络定位模块，用于根据各所述时间点的无线保真网络的信号强度数据，生成各所述时间点对应的初始定位坐标；

位移向量确定模块，用于根据各所述时间点的惯性传感器数据，生成各所述时间点对应的位移向量；

模型定位模块，用于将各所述时间点对应的初始定位坐标及位移向量输入全局定位模型，得到各所述时间点的最终定位坐标；

轨迹重建模块，用于根据各最终定位坐标进行轨迹重建。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

采集终端设备在多个时间点的惯性传感器数据及无线保真网络的信号强度数据；

根据各所述时间点的无线保真网络的信号强度数据，生成各所述时间点对应的初始定位坐标；

根据各所述时间点的惯性传感器数据，生成各所述时间点对应的位移向量；