[发明专利]商品取出装置

权利要求书

1.一种商品取出装置，其特征在于，包括：

臂，针对从前面向纵深方向排列配置相同商品的货架，向与所述货架所配置的各个商品的配置位置对应的取出位置移动顶端部；

倾斜机构，设置在所述臂的顶端部，与所述货架所配置的取出对象的商品的上表面接触并将所述取出对象的商品向跟前方向倾斜；以及

保持机构，保持通过所述倾斜机构向跟前方向所倾斜的所述取出对象的商品。

2.根据权利要求1所述的商品取出装置，其中，

所述倾斜机构是所述臂的顶端部所设置的多关节的手指。

3.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其中，

所述保持机构在通过所述倾斜机构将所述取出对象的商品的上表面向跟前方向倾斜的状态中夹持所述取出对象的商品的侧面。

4.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其中，

所述倾斜机构将所述取出对象的商品倾斜后向前方拉倒，

所述保持机构保持通过所述倾斜机构向前方拉倒的所述取出对象的商品。

5.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其中，还包括：

话筒，输入利用者发出的声音；以及

控制器，根据通过所述话筒输入的声音识别取出对象的商品，并指定与所述取出对象的商品的配置位置对应的取出位置。

6.根据权利要求1或2所述的商品取出装置，其中，

所述保持机构是一对多关节手指，

作为所述保持机构的一对多关节手指在通过所述倾斜机构将所述取出对象的商品的上表面向跟前方向倾斜的状态中夹持所述取出对象的商品的侧面。

7.根据权利要求1所述的商品取出装置，其中，

所述倾斜机构具有吸附所述取出对象商品的吸附机构。

8.根据权利要求3所述的商品取出装置，其中，

所述保持机构以与所述取出对象的商品的侧面的形状对应的形状来夹持所述取出对象的商品的侧面。

9.根据权利要求4所述的商品取出装置，其中，

所述保持机构是由托盘形成的接受部。

10.根据权利要求4所述的商品取出装置，其中，

所述臂具有第一臂和第二臂，所述第一臂设置将所述取出对象的商品向前方拉倒的所述倾斜机构，所述第二臂设置保持向前方拉倒的所述取出对象的商品的所述保持机构。