[发明专利]一种自动驾驶车辆编组方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆编组方法，其特征在于，包括：

车辆编组中的头车定期向尾车和跟随车辆广播道路信息和自身行驶信息，并实时接收尾车和跟随车辆的行驶信息，以及尾车转发的源自其他编组的头车发出的道路信息；

车辆编组中的头车接收尾车和跟随车辆的离开请求，对道路状况进行判断后，若同意该请求，则头车向离开车辆的后车发送自身行驶信息和离开车辆的前车的行驶信息；

车辆编组中的头车接收道路上的自由车辆发出的加入请求，判断该车辆是否具备加入编组的条件，若同意该请求，头车将车辆加入位置、编组速度以及编组所在车道信息发送给待加入车辆。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆编组方法，其特征在于，所述头车、尾车和跟随车辆都设有无线射频收发器和车载控制器；车辆编组中的车辆通过DSCR专用短程通信技术，使用IEEE 802.11p协议实现编组内车辆的互联；车辆通过车载控制器完成编组控制与管理。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆编组方法，其特征在于，所述车辆编组中的车辆通过DSCR专用短程通信技术，使用IEEE 802.11p协议实现编组内车辆的互联具体为：

所有信息的传输均在控制信道中进行，并使用时分多址令牌传递接入信道；在一个信标循环t_c中，所有车辆在其相应的时隙t_s中传输数据；t_c与t_s的关系为t_c＝10×t_s；

头车在时隙t_s1向编组内其他车辆广播信息，对于编组中的车辆j，在相应的时隙t_sj向其后方的车辆传输数据；在所有车辆接收到数据以后，各车辆的车载控制器根据得到的信息计算出期望加速度，并且在每个信息更新周期t_c结束时通过车辆控制器执行这一期望加速度指令。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆编组方法，其特征在于，判断该车辆是否具备加入编组的条件具体包括：判断编组中车辆数目是否超出上限、判断待加入车辆与编组之间的距离是否接近、判断车辆加入是否会引起交通事故。

5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆编组方法，其特征在于，所述车辆编组中的车辆在同一车道组成一条队列，所有的车辆都以相同的速度行驶，同时与前车保持固定间距，编组期望车间距表示为：

D_res,i(t)＝d_s+hv_i(t) (1)

式中，D_res,i(t)是期望车间距；d_s是静止时车辆间的距离，即最小的安全车间距；h代表车间时间间距，对于同类型车辆组成的编组该值不变；v_i(t)表示车辆i在t时刻的速度；

编组的成员数量随着车辆动态加入和退出车队不断发生变化，为了保证编组内单跳通信连通性和队列稳定性，编组的成员数的上限满足下列条件：

其中，n_max是编组的成员数的上限，d_con是车载通信网络中车辆的最大通信范围，L是车身长度。