[发明专利]一种防倾倒的送餐机器人

权利要求书

1.一种防倾倒的送餐机器人，其特征在于：包括驱动转向装置、前后平衡装置、左右平衡装置以及至少一个用于存放餐盘(1)的餐盘装置，所述驱动转向装置用于驱动机器人行走和转向，以进行送餐；所述前后平衡装置安装在所述驱动转向装置上，并用于在前后方向上调节机器人的重心，所述左右平衡装置安装在所述前后平衡装置的上方，并用于在左右方向上调节所述机器人的重心；所述餐盘装置架设在所述左右平衡装置的上方，所述左右平衡装置包括支撑架(3)、平衡箱(4)和左右驱动机构，所述支撑架(3)架设在所述前后平衡装置的上方，所述平衡箱(4)的左右两端均敞口，并可左右滑动的套设在所述支撑架(3)的顶部；所述支撑架(3)顶部的纵切面呈梯形，并与所述平衡箱(4)顶部的内壁相抵，所述平衡箱(4)底部的内壁向上凸起与所述支撑架(3)的顶部匹配的梯形凸起；所述左右驱动机构包括两组分别安装在所述支撑架(3)顶部两侧的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：还包括水平仪(2)和控制器，所述水平仪(2)固定安装在所述平衡箱(4)上，并通过线路与所述控制器连接，其用于检测所述机器人的水平度并将水平度信息发送给所述控制器；所述左右驱动机构安装在所述平衡箱(4)内，其通过线路与所述控制器连接，所述控制器根据水平度信息控制所述左右驱动机构驱动所述平衡箱(4)沿所述支撑架(3)左右滑动，以在左右方向上调节所述机器人的重心。

3.根据权利要求1所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：每组所述驱动组件均包括电机一(5)、齿轮一(6)和齿条(7)，所述齿条(7)固定安装在所述梯形凸起的一侧；所述电机一(5)固定安装在所述支撑架(3)的一侧，所述齿轮一(6)固定套设在所述电机一(5)的驱动端上，并与所述齿条(7)啮合。

4.根据权利要求1所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：所述平衡箱(4)的顶部安装有用于放置餐具的餐具篮(8)。

5.根据权利要求1所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：所述支撑架(3)的底部和所述平衡箱(4)之间间隔设有多个导向柱(9)，所述平衡箱(4)的底部设有多个与所述导向柱(9)一一对应的导向孔，每个所述导向柱(9)的下端与所述支撑架(3)的底部固定连接，其上端穿过所述平衡箱(4)底部对应的所述导向孔，并与延伸至所述平衡箱(4)内；每个所述导向柱(9)上均滑动套设有缓冲弹簧(10)和挡板(11)，所述挡板(11)与所述平衡箱(4)的底部相抵，所述缓冲弹簧(10)的上下端分别与所述挡板(11)和所述支撑架(3)的底部固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：所述前后平衡装置包括底板(12)、配重块(13)和前后驱动机构，所述底板(12)水平固定安装在所述驱动转向装置上，所述配重块(13)沿前后方向水平滑动的安装在所述底板(12)上；所述前后驱动机构固定安装在所述底板(12)上，并用于驱动所述配重块(13)沿前后方向水平移动，以在前后方向上调节所述机器人的重心。

7.根据权利要求2-5任一项所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：所述餐盘装置的数量为两个，两个所述餐盘装置从上至下层叠设置，每个所述餐盘装置均包括餐盘底座(14)和用于放置所述餐盘(1)的托盘(15)，所述平衡箱(4)的上方竖直间隔设有多个立柱(16)，其下端分别与所述平衡箱(4)固定连接，所述餐盘底座(14)水平设置在多个所述立柱(16)之间，并可沿所述立柱(16)上下滑动并定位；所述托盘(15)水平可滑动的安装在所述餐盘底座(14)上。

8.根据权利要求7所述的防倾倒的送餐机器人，其特征在于：每个所述餐盘装置还包括托盘驱动机构，所述托盘驱动机构固定安装在所述餐盘底座(14)上，并用于驱动所述托盘(15)水平移动，以将所述餐盘(1)递给顾客。