[发明专利]一种面向协同制导仿真系统的时间一致性控制方法

权利要求书

1.一种面向协同制导仿真系统的时间一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

中断驱动步骤：在仿真系统运行过程中，按照预期启动时间和运行周期进行多次中断驱动；

传输时延反馈补偿步骤：在仿真系统到达预期启动时间前，利用数据链路传输过程中指令周期间隔来计算传输误差，对不同节点开展传输时延反馈补偿；

时延累积误差反馈补偿步骤：在仿真系统到达预期启动时间后，采用间隔测量、多帧补偿的方式开展动态时延累积误差反馈补偿；

其中，所述中断驱动步骤具体如下：

S1.1、在中断驱动系统中装订多飞行器协同制导仿真系统预期启动时间T_run和运行周期P_run；

S1.2、中断驱动系统获取时间系统时间信息T_sys和中断脉冲周期P_palse；

S1.3、中断驱动系统根据时间系统中断脉冲周期进行分频或者倍频，得到或其中N_dis为分频或倍频倍数；

S1.4、仿真系统到达预期启动时间，即T_sys＝T_run，发布启动信号至相关节点，并配合同步中断脉冲，完成多飞行器协同制导仿真系统的中断驱动，然后根据步骤S1.3获得的运行周期P_run，进行相关节点周期性中断驱动。

2.根据权利要求1所述的时间一致性控制方法，其特征在于，所述传输时延反馈补偿步骤具体如下：

S2.1、由指令发布系统产生时间延迟测试指令C_test，将测试指令与发送时间戳T_send(C_test)组包，广播至数据链路总线；

S2.2、节点接收测试指令，生成接收时间戳T_recv(C_test)；

S2.3、节点生成测试指令反馈指令，与反馈指令发送时间戳组包，广播至数据链路总线；

S2.4、指令发布系统接收反馈指令，生成反馈指令接收时间戳

S2.5、计算每次指令往返的时间间隔：

计算指令N_rep次重复测量时间间隔均值：

其中N_rep取值范围为10²×N_dis～10⁴×N_dis；

S2.6、计算不同节点i∈(1,2,…,)的指令时间延迟结果

S2.7、将指令时间延迟结果反馈至指令发布系统，并将不同节点指令发送时刻调整为0≤λ≤1；

S2.8、对不同节点多次迭代计算指令时间延迟结果，直至满足时间约束同时累计得到确定不同节点i∈(1,2,…,)的时间延迟补偿参数

S2.9、在每次指令发布系统进行指令发送过程中，引入各个节点的ΔT_total进行时间延迟修正。

3.根据权利要求2所述的时间一致性控制方法，其特征在于，所述时延累积误差反馈补偿步骤具体如下：

S3.1、节点装订过程中，节点运行周期仿真系统运行周期P_run上附加时延累积误差补偿参数K^compen，K^compen初始值为1；

S3.2、每隔M＝N_dis×P_run分钟指令发布系统广播时间戳收集指令，并记录当前广播时间T_broadcast；

S3.3、各个节点i∈(1,2,…,)接收时间戳收集指令，并反馈节点的当前时间

S3.4、指令发布系统收集反馈时间戳，计算每个节点的时延累积误差N_rep取值范围为10²×N_dis～10⁴×N_dis；

S3.5、设定时延累积误差补偿帧数N_compen∈[5,20]，计算每帧时延累积误差补偿参数k∈(1,2,···,N_compen)：

S3.6、动态改变节点运行周期重复此过程直至完成补偿帧数N_compen。