[发明专利]一种车辆逆行检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息；其中，所述参考对象位于所述目标车辆的前方；

基于所述目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息分别与预设的最高配速的比较结果，确定所述目标车辆的逆行行驶概率；

若所述目标车辆的逆行行驶概率大于第一预设阈值，则启动安装在所述目标车辆上的图像传感器，以使所述图像传感器采集所述目标车辆当前行驶方向对应的图像信息；

根据所述目标车辆当前行驶方向对应的图像信息和所述目标车辆的当前行驶方向，确定所述目标车辆是否逆行行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，所述获取目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息，包括：

针对每一参考对象，获取安装在所述目标车辆上的测距传感器测量的所述目标车辆相对该参考对象的相对距离信息；

基于所述目标车辆相对该参考对象的距离信息，确定预设时间段内的所述目标车辆相对该参考对象的距离变化信息；

基于预设时间段内的所述目标车辆相对该参考对象的距离变化信息，确定所述目标车辆相对该参考对象的速度信息。

3.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息分别与预设的最高配速的比较结果，确定所述目标车辆的逆行行驶概率，包括：

将所述目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息分别与预设的最高配速的比较结果，以及，以下信息中的至少一种输入到训练好的逆行检测模型中，得到所述目标车辆的逆行行驶概率：

所述目标车辆的当前位置信息和位置属性信息；所述目标车辆的当前行驶速度信息与各个所述相对速度信息的比较结果；每个监测周期内的相对速度信息的分布情况；每个监测周期内小于第二预设阈值的相对速度信息的总时长信息；每个监测周期内大于第三预设阈值的相对速度信息的总时长信息；所述目标车辆的当前行驶方向；所述目标车辆所在目标车道的历史逆行概率。

4.根据权利要求3所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，通过以下方法确定所述目标车辆的当前行驶速度信息与各个所述相对速度信息的比较结果：

获取所述目标车辆的当前行驶速度信息；

针对任一参考对象，将所述目标车辆的当前行驶速度信息与所述目标车辆相对该参考对象的相对速度信息进行比较，得到所述目标车辆的当前行驶速度信息与匹配该参考对象的相对速度信息的比较结果。

5.根据权利要求4所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的当前行驶速度信息，包括：

获取安装在所述目标车辆上的霍尔传感器读取的所述目标车辆的电机转速信息；

根据所述电机转速信息以及所述目标车辆的轮胎周长信息，确定所述目标车辆的当前行驶速度信息。

6.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆当前行驶方向对应的图像信息和所述目标车辆的当前行驶方向，确定所述目标车辆是否逆行行驶，包括：

针对所述图像传感器采集的每一帧图像信息，提取所述图像信息中的图像特征；

从提取的所述图像特征中，识别当前所述目标车辆所在目标车道的路标图像特征；

若所述路标图像特征对应的行驶指示方向和所述目标车辆的当前行驶方向相一致，则确定所述目标车辆正常行驶；

若所述路标图像特征对应的行驶指示方向和所述目标车辆的当前行驶方向不一致，确定所述目标车辆逆行行驶。

7.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，所述获取目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息之前，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的当前位置信息；

根据位置信息与车道信息的对应关系，确定所述目标车辆的当前位置信息所在的目标车道信息；

若所述目标车道信息对应的目标车道为单向车道，则获取目标车辆相对各个参考对象的相对速度信息。