[发明专利]一种工业机器人关节结构

说明书

本发明涉及机器人设备技术领域，具体是一种工业机器人关节结构，包括用于放置电机的基座，还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件，所述的线缆保护组件包括：外保护套，通过螺钉固定在基座底部，用于将基座内部与线缆进行隔离；内保护装置，设置在基座内，用于与基座配合对线缆进行保护，将线缆保护套设计为外保护套和内保护套两部分，具有通用性，能够有效的降低成本，并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构，提高机器人的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，具体是一种工业机器人关节结构。

背景技术

在现有技术中，如中国专利申请号为201810252171.1的一种工业用机器人倒装侧装线缆保护结构，已知如下结构：底座组件上设有围绕线缆的旋转保护套，以及转座组件上设置的线缆保护套。然而其存在如下不良情况：由于旋转保护套是一体成型的，其结构是固定的，对于不同的机器人无法实现结构的通用性，另外，旋转保护套是上下截面一致的腔体，线缆运动中不能有效的保持其原始的运行状态，易出现线缆的拉扯、窜动等位置变动导致的线缆损伤，如果将内腔的截面修改为非一致的，则无法实现拔模，因此，需要对其结构进行优化来提高其通用性和机器人线缆的寿命。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种工业机器人关节结构。

一种工业机器人关节结构,包括用于放置电机的基座，还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件，所述的线缆保护组件包括：

外保护套，通过螺钉固定在基座底部，用于将基座内部与线缆进行隔离；

内保护装置，设置在基座内，用于与基座配合对线缆进行保护。

所述的基座上设置有用于放置电机的凸台，所述的基座与凸台均为圆柱状。

所述的外保护套包括同轴分布的外圆柱和内圆柱，所述的内圆柱的高度为外圆柱的高度的1/2或者1/2-2/3之间。

所述的内保护装置包括设置在外保护套内的内保护套、位于内保护套内部通过螺钉固定在基座的凸台上且与内保护套同轴分布的固定板、通过螺钉固定在固定板上的安装板、安装在安装板上端的谐波减速机，所述的电机设置在安装板下端，所述的谐波减速机上固接有密封盖。

所述的外保护套与内保护套之间设置有避免线缆与外界接触的间隙，所述的外保护套与内保护套均为塑料制成。

所述的塑料为聚四氟乙烯或ABS。

所述的外保护套的内圆柱直径小于内保护套的直径，所述的内保护套与外保护套之间构成便于线缆运动的上窄下宽的环形空间。

所述的内保护套的内侧设置有若干个相对其轴线环形均布的定位台阶，所述的内保护套的外表面上设置有与定位台阶相同数量且对称布置的沉孔一，所述的内保护套通过定位台阶固定在固定板上，将基座的凸台覆盖，避免线缆与基座接触。

所述的固定板底部设置有与内保护套的沉孔一数量相等且呈环形均布的若干组螺纹孔、与基座的凸台配合的定位止口、与安装板配合实现定位的止口一、设置在固定板上用于锁紧且呈环形均布的若干组沉孔二及螺纹孔二。

所述的安装板上设置有与谐波减速机配合实现定位的止口二、与沉孔二配合且呈环形均布的沉孔三及螺纹孔三。

本发明的有益效果是：将线缆保护套设计为外保护套和内保护套两部分，具有通用性，能够有效的降低成本，并且简单、容易地抑制线缆位置变动的结构，提高机器人的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明的外保护套立体结构示意图；