[发明专利]转向机构、方法和带转向功能的爬行机构

权利要求书

1.一种转向机构，其特征在于，包括：

转向架，包括第一通孔和第二通孔；

摇杆，一端铰接于所述转向架，另外一端沿竖直方向延伸；

第一支足，一端穿过所述第一通孔沿远离所述转向架的方向延伸，另外一端连接于所述摇杆；

第二支足，一端穿过所述第一通孔沿远离所述转向架并且与所述第一支足相对的方向延伸，另外一端连接于所述摇杆；

摇臂系，与所述摇杆连接，用于摆动所述摇杆使得所述第一支足或第二支足触地以转向；

所述摇臂系包括：

摇臂，中部铰接于所述转向架，一端部连接所述摇杆；

摆动部，连接所述摇臂的远离所述摇杆的端部，用于摆动所述摇臂，使得所述摇臂带动所述摇杆摆动；

所述摇臂的远离所述摇杆的端部设有滑轨，所述摆动部包括：

转轮，转动地连接于所述转向架，包括一滚子，所述滚子的中心转动地连接于所述转轮并且所述滚子与所述转轮的连接点偏离所述转轮的中心，所述滚子滑动地连接于所述滑轨，在所述转轮转动时，所述滚子沿所述滑轨移动，使得所述转轮带动所述摇臂摆动。

2.如权利要求1所述的转向机构，其特征在于，所述转轮带动所述摇臂在水平面内摆动以带动所述摇杆在竖直平面内摆动。

3.引用权利要求1或2所述转向机构的转向方法，其特征在于，包括以下步骤：

在摇臂系摆动摇杆使得连接摇杆的第一支足触地并且第二支足离地时，所述第一支足与地摩擦使得转向架转向该第一支足所在的方向；以及，

在摇臂系摆动摇杆使得连接摇杆的第二支足触地并且第一支足离地时，所述第二支足与地摩擦使得所述转向架转向该第二支足所在的方向。

4.如权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述摇臂系摆动摇杆包括：

转轮转动使得转动连接所述转轮的滚子沿摇臂的滑轨移动，从而摆动该摇臂；

摇臂以与转向架铰接的铰接点为支点，摆动连接于所述摇臂端部的摇杆。

5.如权利要求4所述的转向方法，其特征在于，所述摇臂在水平面内摆动，所述摇杆带动所述第一支足和第二支足在竖直面内摆动，使得所述第一支足离地时第二支足触地或者第一支足触地时第二支足离地。

6.一种带转向功能的爬行机构，其特征在于，包括：

行走架体；

曲轴，长度方向沿X轴方向延伸并且转动地连接于所述行走架体，包括垂直于所述曲轴的中轴线的第一曲凸；

主动足系，相对于X轴对称设置，包括行走架和第一传动杆，所述行走架铰接于所述行走架体，所述行走架包括行走足、第一连杆、第二连杆和第一传动杆，所述行走足沿Y轴方向延伸并且端部铰接于所述行走架体，所述第一连杆沿Z轴方向延伸并且连接于所述行走足；所述第二连杆沿X轴方向连接所述第一连杆，使得所述行走足和所述第一连杆位于YZ平面内，所述第一连杆和第二连杆位于XZ平面内；所述第一传动杆的一端连接所述第一曲凸，另外一端连接所述第二连杆，使得所述第一曲凸摆动时，通过所述第一传动杆带动所述行走足的端部沿X轴方向移动并且所述行走足绕所述X轴摆动；

从动足系，相对于X轴对称设置，包括从动足和足系连杆，所述从动足沿Y轴方向延伸并且一端铰接于所述行走架体，所述足系连杆的一端连接所述从动足的靠近所述行走架体的端部，另外一端连接所述行走足的靠近所述行走架体的端部，使得所述从动足与所述行走足同步移动；

如权利要求1或2所述的转向机构，所述转向架连接于所述行走架体的端部，在所述主动足系和从动足系带动所述行走架体移动时，所述摇臂系通过所述摇杆摆动使得所述第一支足或第二支足触地以转向。

7.如权利要求6所述的带转向功能的爬行机构，其特征在于，所述曲轴还包括第三曲凸，所述第三曲凸与所述第一曲凸同相；

所述从动足系还包括第四连杆和第三传动杆，所述第四连杆沿Z轴方向延伸并且连接所述从动足，所述第三传动杆的一端连接所述第三曲凸，另外一端连接所述第四连杆，使得所述第三曲凸摆动时，通过所述第三传动杆带动所述从动足的端部沿X轴方向移动并且所述从动足绕所述X轴摆动。

8.如权利要求7所述的带转向功能的爬行机构，其特征在于，所述第三曲凸为一端固定于所述曲轴的杆件，所述杆件的另外一端连接所述从动足系的第四连杆。