[发明专利]一种柔性臂以及线珠耦合双向驱动的柔性机械臂

权利要求书

1.一种柔性臂，其特征在于，包括柔性本体和线珠，所述线珠包括线和若干个珠子，所述线穿过若干个珠子，所述若干个珠子能够自由移动；所述柔性本体内沿长度方向设有圆形孔道，所述线珠设于圆形孔道中，所述线珠的线的前端与圆形孔道的前端固定连接，线的后端伸出圆形孔道的后端。

2.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述线珠的数量是两根以上，圆形孔道的数量与线珠的数量匹配。

3.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述线珠的数量是三根或四根。

4.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性本体的形状是细长圆柱。

5.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性本体的材质是硅胶或橡胶。

6.一种线珠耦合双向驱动的柔性机械臂，其特征在于，包括柔性臂、线珠驱动装置和动力装置，所述柔性臂包括柔性本体和线珠，所述线珠包括线和若干个珠子，所述线穿过若干个珠子，所述若干个珠子能够自由移动；所述柔性本体内沿长度方向设有圆形孔道，所述线珠设于圆形孔道中，所述线珠的线的前端与圆形孔道的前端固定连接，线的后端伸出圆形孔道的后端；

所述线珠驱动装置用于：拉拽线珠中的线的同时向从柔性本体中挤出的珠子提供位移空间，将珠子向柔性本体的圆形孔道位置推动的同时使圆形孔道中线的长度变长；

所述动力装置用于使线珠驱动装置工作。

7.根据权利要求6所述的线珠耦合双向驱动的柔性机械臂，其特征在于，所述线珠的数量是两根以上，圆形孔道的数量与线珠的数量匹配。

8.根据权利要求7所述的线珠耦合双向驱动的柔性机械臂，其特征在于，所述线珠的数量是三根或四根。

9.根据权利要求7所述的线珠耦合双向驱动的柔性机械臂，其特征在于，所述线珠驱动装置的数量是两组以上；

所述线珠驱动装置包括壳体、线驱动轮、珠驱动轮、线驱动轮轴和珠驱动轮轴，所述线驱动轮与线驱动轮轴连接，所述线驱动轮轴通过轴承与壳体转动地连接，所述珠驱动轮与珠驱动轮轴连接，所述珠驱动轮轴通过轴承与壳体转动地连接；所述珠驱动轮的圆周上设有珠子容纳槽1和线容纳槽，所述珠子容纳槽的末端设有端面，所述端面位于珠子容纳槽和线容纳槽的结合处；所述线驱动轮的圆周上设有绕线槽；所述壳体的底部设有通道；

所述线珠穿过壳体底部的通道并嵌入珠驱动轮的珠子容纳槽中，线珠的线经过线容纳槽绕在线驱动轮的绕线槽中，线的后端固定连接在线驱动轮上。

10.根据权利要求9所述的线珠耦合双向驱动的柔性机械臂，其特征在于，所述动力装置的数量是两组以上；

所述动力装置包括底座、电机支架、上驱动电机、下驱动电机、线驱动同步带轮和珠驱动同步带轮，所述电机支架与底座固定连接，所述上驱动电机和下驱动电机分别与电机支架连接；所述上驱动电机的输出轴通过主动同步带轮和同步带与线驱动同步带轮连接；所述下驱动电机的输出轴通过主动同步带轮和同步带与珠驱动同步带轮；

所述珠驱动同步带轮与珠驱动轮轴固定连接，所述线驱动同步带轮与线驱动轮轴固定连接。