[发明专利]用于船舶清洗的水下机器人

权利要求书

1.一种用于船舶清洗的水下机器人，包括机架(1)、设于所述机架(1)上的壳体(10)、设于所述机架(1)上的清洗单元(2)及设于所述机架(1)上的驱动单元(3)；其特征在于：所述壳体(10)上还设有用于将船舶划分为多个清洗区域的指示定位单元(5)，所述指示定位单元(5)包括设有至少两个起点定位器(6)的起始装置(51)、设有至少两个终点定位器(502)的终结装置(52)、用于放置所述起点定位器(6)的第一机械臂(53)及用于放置所述终点定位器(502)的第二机械臂(54)；当清洗船舶时，先将船舶表面划分出多个清洗区域，所述第二机械臂(54)安放所述终点定位器(502)于所述清洗区域的右下角；然后第一机械臂(53)安放起点定位器(6)于所述清洗区域的左上角，机器人由起点开始按照“己”字形清洗至终点停止。

2.根据权利要求1所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述起始装置(51)包括用于放置所述起点定位器(6)的存储盒(511)和用于支撑所述起点定位器(6)的释放部件(512)，所述释放部件(512)设于所述存储盒(511)下方。

3.根据权利要求2所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述壳体(10)上设有用于供所述存储盒(511)插入的存放腔(100)，在所述存放腔(100)内设有用于驱动所述释放部件(512)工作的驱动结构。

4.根据权利要求3所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述释放部件(512)包括可左右动作的第一支撑件(551)和可左右动作的第二支撑件(552)，所述第一、第二支撑件为对称设置。

5.根据权利要求2所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述第一机械臂(53)包括第一臂体(531)、与所述第一臂体(531)活动连接的第二臂体(532)及设于所述第一臂体(531)端部处的第一爪体(533)，所述起点定位器(6)可由所述存储盒(511)进入至所述第一爪体(533)上。

6.根据权利要求5所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述第一臂体(531)上设有用于临时放置所述起点定位器(6)的安放结构和用于将所述起点定位器(6)由所述第一爪体(533)运输至所述安放结构上的输送结构。

7.根据权利要求6所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述安放结构包括用于放置所述起点定位器(6)的存放槽(561)和用于锁住所述起点定位器(6)的锁定部件。

8.根据权利要求9所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述输送结构包括用于抓取所述起点定位器(6)的抓取件(581)和用于带动所述抓取件(581)来回动作的驱动气缸(582)。

9.根据权利要求4所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述驱动结构包括用于驱动所述第一支撑件(551)动作的第一驱动件(559)和用于驱动所述第二支撑件(552)动作的第二驱动件(558)，所述第一驱动件(559)与所述第一支撑件(511)为插接连接，所述第二驱动件(558)与所述第二支撑件(552)为插接连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述第一支撑件(551)上设有第一凸部(555)，所述第一驱动件(559)端部上设有供所述第一凸部(555)插入的第一凹槽(571)。