[发明专利]一种云台自动化校准设备以及方法

权利要求书

1.一种云台自动化校准设备，用于云台参数初始化设置以及校准，其特征在于，包括校准控制器以及与所述校准控制器连接的第一六维运动机械手、第二六维运动机械手以及图像采集装置，所述校准控制器包括存储模块，所述存储模块预存云台多位置校准特征以及图像分析模块，被测云台放置在其中一六维运动机器手并连接至所述校准控制器，所述校准控制器控制所述第一六维运动机械手以及第二六维运动机械调整被测云台的不同姿态和位置，在所述图像采集装置辅助下完成所述被测云台多个种类的校准和检测，所述校准和检测包括：三轴电机旋转校准、六面位置校准以及正交位置校准，以使得所述被测云台获取每一电机旋转位置参数以及运动轨迹，判断六面位置是否合格，及使得所述被测云台获取正交位置参数，利用获取的正交位置图像确定正交位置是否合格。

2.根据权利要求1所述的云台自动化校准设备，其特征在于，所述校准和检测包括第一校准和检测，所述第一校准和检测为三轴电机旋转校准，所述三轴电机包括航向轴电机、横滚轴电机以及俯仰轴电机，所述校准控制器驱动所述第一六维运动机械手将所述被测云台定位在第一校准位置，并控制所述第二六维运动机械分别对所述三轴电机模拟匀速旋转动作，使得所述被测云台获取每一电机旋转位置参数以及运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的云台自动化校准设备，其特征在于，所述校准和检测包括第二校准和检测，所述第二校准和检测为六面位置校准，所述校准控制器驱动所述第一六维运动机械手和/或所述第二六维运动机械手旋转所述被测云台至其中一六面位置，并停留第一检测时间，所述被测云台在所述第一检测时间内获取六面位置参数，所述图像采集装置在所述第一检测时间内获取所述被测云台的当前位置图像，所述图像分析模块根据所述预存云台多位置校准特征分析所述当前位置图像，以判断所述当前位置是否合格。

4.根据权利要求1所述的云台自动化校准设备，其特征在于，所述校准和检测包括第三校准和检测，所述第三校准和检测为正交位置校准，所述校准控制器驱动所述第一六维运动机械手旋转所述被测云台至正交位置，并停留第二检测时间，所述被测云台在所述第二检测时间内获取正交位置参数，所述图像采集装置在所述第二检测时间内获取所述被测云台的正交位置图像，所述图像分析模块根据所述预存云台多位置校准特征分析所述正交位置图像，以判断所述正交位置是否合格。

5.根据权利要求3所述的云台自动化校准设备，其特征在于，在所述当前位置或者所述正交位置不合格时，重新装载所述被测云台，所述校准控制器重新开始新的校准和测试。

6.根据权利要求5所述的云台自动化校准设备，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置包括报警灯以及蜂鸣器，所述报警装置连接至所述校准控制器，在所述当前位置或者所述正交位置不合格时，所述校准控制器驱动所述报警装置打开报警灯以及发出警报。

7.一种云台自动化校准方法，用于云台参数初始化设置以及校准，其特征在于，包括以下步骤：

将被测云台放置在模拟人手上，并将所述被测云台连接至校准控制器；

所述校准控制器控制所述模拟人手调整被测云台的不同姿态和位置；

在图像采集装置辅助下完成所述被测云台多个种类的校准和检测，所述校准和检测包括：三轴电机旋转校准、六面位置校准以及正交位置校准，以使得所述被测云台获取每一电机旋转位置参数以及运动轨迹，判断六面位置是否合格，及使得所述被测云台获取正交位置参数，利用获取的正交位置图像确定正交位置是否合格。

8.根据权利要求7所述的云台自动化校准方法，其特征在于，所述校准和检测包括第一校准和检测，所述第一校准和检测为三轴电机旋转校准，所述三轴电机包括航向轴电机、横滚轴电机以及俯仰轴电机；还包括以下步骤：

所述校准控制器驱动所述模拟人手将所述被测云台定位在第一校准位置；

控制所述模拟人手分别匀速转动所述三轴电机，使得所述被测云台获取每一电机旋转位置参数以及运动轨迹。