[发明专利]一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆

说明书

一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆，包括：当检测到车辆变道指令时，分别对雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息和视觉传感器采集到的目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理获得第一处理数据和第二处理数据；接着对第一处理数据包括的横向运动信息和第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理获得目标车辆的横向融合运动信息，对第一处理数据包括的纵向运动信息和第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理获得目标车辆的纵向融合运动信息；当横向融合运动信息和纵向融合运动信息均表明目标车道具备挤车变道条件时，控制车辆从当前车道变道至目标车道。能够提高探测准确度，进而提高车辆挤车变道可行性分析的可信度。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆。

背景技术

车辆在交通拥挤的情况下，若自车前方出现异常车辆(如长时间开启双闪灯且低速行驶的车辆)时，车辆通过挤迫相邻车道的车辆进行的变道行为称为挤车变道。目前，车辆进行挤车变道时通常利用车辆的雷达传感器或者视觉传感器对车辆两侧车道的车辆行驶情况进行探测，以对车辆是否能够安全挤车变道进行可行性分析。然而，在实践中发现，这种单一的探测方式探测准确度较低，降低了车辆挤车变道可行性分析的可信度。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆，能够提高探测准确度，进而提高车辆挤车变道可行性分析的可信度。

本发明实施例第一方面公开一种车辆变道的控制方法，包括：

当检测到车辆变道指令时，对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，以及对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据；其中，所述目标车辆行驶在目标车道上，所述目标车道为所述车辆所在当前车道两侧的相邻车道中的任一车道；

对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的横向运动信息对应的第一横向权重大于所述第二处理数据包括的横向运动信息对应的第二横向权重；

对所述第一处理数据包括的纵向运动信息以及所述第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的纵向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的纵向运动信息对应的第一纵向权重小于所述第二处理数据包括的纵向运动信息对应的第二纵向权重；

当所述目标车辆的横向融合运动信息以及所述目标车辆的纵向融合运动信息均表明所述目标车道具备挤车变道条件时，控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，包括：

对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行卡尔曼滤波，以计算出在采集到所述第一运动信息的下一时刻所述目标车辆的运动信息作为所述第一处理数据；

以及，所述对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据，包括：

对所述车辆的视觉传感器采集到的目标车辆的第二运动信息进行卡尔曼滤波，以计算出在采集到所述第二运动信息的下一时刻所述目标车辆的运动信息作为所述第二处理数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息，包括：

将第一横向位置、第一横向速率和第一横向加速度分别与所述第一横向权重进行相乘，以获得第一横向融合位置、第一横向融合速率和第一横向融合加速度；