[发明专利]智能巡检方法、设备和装置

说明书

本发明公开了一种智能巡检方法，包括步骤：获取待巡检区域；以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值；以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格。本发明还公开了一种智能巡检设备和一种智能巡检装置。采用本发明实施例，通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标点，有效地提高了巡检设备完成巡检任务的高效性和准确性。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种智能巡检方法、设备和装置。

背景技术

随着经济的快速发展和科技的进步，云计算、大数据、物联网和人工智能等新技术应运而生。智慧园区建设也成为当下的热门话题。在智慧园区的安保巡检方面，巡检探测设备能够更高效更全面地代替人执行巡查任务。现有技术中，在巡检过程中，巡检探测设备在遇到一些突发状况，如园区发生燃气泄漏时，通常无法精准地检测到燃气泄漏点，导致巡检探测设备无法精准地到达燃气泄漏点或者到达燃气泄漏点的时间较长，从而无法及时对泄漏事件进行处理。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种智能巡检方法、设备和装置，通过对当前环境参数的获取，智能规划行驶路径，从而精准地到达目标点，有效地提高了巡检设备完成巡检任务的高效性和准确性。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种智能巡检方法，包括步骤：

获取待巡检区域；其中，所述待巡检区域预先划分为若干个占据单元格和空白单元格，所述占据单元格表示禁止通行区域，所述空白单元格表示可通行区域；

以当前位置所在的空白单元格作为检测单元格，判断所述检测单元格的待测气体的浓度评价值是否大于邻接空白单元格的所述待测气体的浓度评价值；

若是，则确定所述检测单元格的待测气体的浓度评价值与预设浓度评价阈值的关系；若否，则以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格；

当所述检测单元格的浓度评价值大于或等于所述预设浓度评价阈值时，停止移动，并判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置；

当所述检测单元格的浓度评价值小于所述预设浓度评价阈值时，以所述待测气体的浓度评价值最大且不同于上一检测单元格的所述邻接空白单元格为目标空白单元格，并移动至所述目标空白单元格，以所述目标空白单元格更新所述检测单元格。

作为上述方案的改进，所述邻接空白单元格为位于所述检测单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白单元格。

作为上述方案的改进，所述浓度评价值与所述待测气体的浓度值呈正相关，满足以下公式：

α(n)＝k×d(n)；

其中，α(n)为所述浓度评价值；d(n)为所述待测气体的浓度值；k为浓度系数；n≥1。

作为上述方案的改进，所述禁止通行区域为含障碍物区域；所述可通行区域为不含障碍物区域。

作为上述方案的改进，所述禁止通行区域还包括邻接占据单元格的数量大于或等于三个的空白单元格；其中，所述邻接占据单元格为位于所述空白单元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占据单元格。

作为上述方案的改进，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：

发出报警提示；其中，所述报警提示包括但不限于警示灯提示、警报声提示。

作为上述方案的改进，在所述判定所述当前位置所在的空白单元格为目标位置后，还包括步骤：