[发明专利]梭壳储料盘自动送料机械手装置

说明书

本发明公开了一种梭壳储料盘自动送料机械手装置，其结构包括供料机构、平移输送机构、进给机构和吸盘机械手，所述进给机构连接平移输送机构，吸盘机械手连接进给机构，所述供料机构设置在输送机构一端，所述吸盘机械手包括电磁铁吸盘和浮动关节机构。本发明能够自动替换为绣花机自动梭壳更换装置上的梭壳储料盘，且能够自适应补偿梭壳储料盘和驱动轴部件对接时会存在对接误差，保证将储料盘准确安装在梭壳储料盘的驱动轴部件上。

技术领域

本发明涉及绣花机自动换底线技术领域，尤其涉及一种备用梭壳储料盘的自动上料装置。

背景技术

目前，电脑绣花机的技术不断迭代升级，现有的电脑绣花机技术研发主要是向多工位高转速方向发展，使生产效率不断提升，但是电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），多头绣花机换梭壳将耗费大量的停机时间，因此更换梭壳的工作效率严重制约了绣花机生产效率的进一步提升。

本公司技术人员尝试研发各类自动换梭壳技术，并已在先申请了发明专利：一种全自动上料多工位绣花机换底线系统及方法，专利申请号：201910472686.7；一种多工位自动换梭壳系统及方法，专利申请号：201910472693.7。其技术方案的关键是设置自动更换梭壳的执行装置代替人工执行换壳拆卸及更换的动作，梭壳更换装置能够在多个绣花机梭箱体之间平移执行多个梭箱体的换梭壳工作。同时梭壳更换装置设置用于储备备用梭壳和拆卸下的空梭壳的梭壳储料盘。梭壳储料盘设置多个梭壳存放工位，并能够沿导轨平移，将梭壳存放工位旋转至合适位置便于梭壳更换装置抓取备用梭壳及存放拆卸下的空梭壳。操作人员只需要更换梭壳储料盘，就能够一次性完成补充备用梭壳和回收空梭壳的工作，实现了备用梭壳的模块化补充和回收。但是绣花机的操作台面面积较大，梭箱体位置距离操作台面的边缘尚有较远的距离，因此需要对梭箱体进行梭壳更换的梭壳更换装置位于操作台面下方且距离操作台面边缘距离很远。操作人员若要更换梭壳储料盘仍然需要俯身进入操作台面下方进行操作。因此势必需要设计一种能够为梭壳更换装置进行梭壳储料盘替换的自动化梭壳储料盘送料装置，才能够自动换梭壳系统的全面自动化及高效率执行。

梭壳储料盘送料装置不仅需要实现储料盘自动抓取及长距离输送，从而适应绣花机的操作台面尺寸避免操作人员俯身操作的尴尬，而且需要能够将梭壳储料盘准确安装在梭壳更换装置的驱动轴部件上。

在实际使用时，会同时配置多个梭壳更换装置以满足多工位绣花机的需求，每个梭壳更换装置用于连接梭壳储料盘驱动轴部件的位置及倾斜的角度等势必存在一定的误差，导致梭壳储料盘和驱动轴部件对接时会存在对接误差，因此需要梭壳储料盘送料装置在安装储料盘时能够自适应这些误差将储料盘准确安装在梭壳储料盘的驱动轴部件上，防止安装过程中梭壳储料盘与驱动轴部件对接不准确导致卡死的情况出现。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中的绣花机自动梭壳更换系统中梭壳储料盘更换相关技术方案的上述不足之处，提供一种能够自动替换为绣花机自动梭壳更换装置上的梭壳储料盘，且能够自适应补偿梭壳储料盘和驱动轴部件对接时会存在对接误差，保证将储料盘准确安装在梭壳储料盘的驱动轴部件上的梭壳储料盘自动送料机械手装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种梭壳储料盘自动送料机械手装置，包括供料机构、平移输送机构、进给机构和吸盘机械手，所述进给机构连接平移输送机构，吸盘机械手连接进给机构，所述供料机构设置在输送机构一端，所述吸盘机械手包括电磁铁吸盘和浮动关节机构。

作为优选，所述浮动关节机构包括连接盘、弹性件、关节连接件，连接盘中部设置关节连接件，连接盘在关节连接件四周设置弹性件，所述关节连接件活动连接电磁铁吸盘的中部，所述弹性件顶靠所述电磁铁吸盘。