[发明专利]电机堵转保护方法和装置

权利要求书

1.电机堵转保护方法，其特征在于，包括：

循环执行下述N1至N4，直至所述电机停止运行；

N1：基于FOC矢量控制，获取d轴估算电流、q轴估算电流、d轴电压、q轴电压以及反馈转速；

N2：利用所述d轴估算电流、所述q轴估算电流、所述d轴电压、所述q轴电压以及所述反馈转速，计算电机转子实际位置与估算位置的角度偏差；

N3：根据上一循环周期的堵转计数值，统计当前循环周期的堵转计数值；

N4：当所述角度偏差不小于预设的堵转保护阈值，且所述当前循环周期的堵转计数值不小于预设的计数阈值时，关闭PWM波，以实现电机堵转停机保护；

进一步包括：

预先存储各种型号对应的运行参数集；

确定所述电机的型号，并根据所述电机的型号，从所述各种型号对应的运行参数集中，选定目标运行参数集，其中，所述运行参数集中包括电机电阻、d轴电感、q轴电感以及预设的堵转保护阈值；

初始化所述目标运行参数集；

所述计算电机转子实际位置与估算位置的角度偏差，包括：

利用下述角度偏差计算公式，计算电机转子实际位置与估算位置的角度偏差；

角度偏差计算公式：

其中，Δθ表征电机转子实际位置与估算位置的角度偏差；U_d表征d轴电压；I_d表征d轴估算电流；L_d表征d轴电感；U_q表征q轴电压；I_q表征q轴估算电流；L_q表征q轴电感；R表征电机电阻；w表征反馈转速。

2.根据权利要求1所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述基于FOC矢量控制，获取d轴估算电流、q轴估算电流、d轴电压、q轴电压，包括：

采集电机的U、V、W三相电流；

利用FOC矢量控制算法中的CLARK变换和PARK变换，将所述三相电流转换为d轴估算电流、q轴估算电流；

将输入的q轴参考电流和所述q轴估算电流经过FOC矢量控制算法中的PI运算得到q轴电压；

将输入的d轴参考电流和d轴估算电流经过FOC矢量控制算法中的PI运算得到d轴电压。

3.根据权利要求1至2任一所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述根据上一循环周期的堵转计数值，统计当前循环周期的堵转计数值，包括：

当Δθ＜θ_threshold，且Lockcount_s＝0，则Lockcount_d＝0；

当Δθ＜θ_threshold，且Lockcount_s≠0，则利用下述堵转计数公式组，计算当前循环周期的堵转计数值；

堵转计数公式组：

其中，Δθ表征电机转子实际位置与估算位置的角度偏差；θ_threshold表征所述堵转保护阈值；Lockcount_s表征所述当前循环周期对应的上一循环周期的堵转计数值；Lockcount_d表征所述当前循环周期的堵转计数值；L表征堵转减值，L为不小于1的正整数。

4.根据权利要求3所述的电机堵转保护方法，其特征在于，

所述L为不小于5的正整数。

5.根据权利要求1至2任一所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述根据上一循环周期的堵转计数值，统计当前循环周期的堵转计数值，包括：

当Δθ≥θ_threshold，则利用下述堵转计数公式，计算当前循环周期的堵转计数值；

堵转计数公式：

Lockcount_d＝Lockcount_s+1

其中，Lockcount_s表征所述当前循环周期对应的上一循环周期的堵转计数值；Lockcount_d表征所述当前循环周期的堵转计数值；

和/或，

所述计数阈值为M＝100P，其中，M表征所述堵转保护阈值；P表征载频对应的数值。