[发明专利]无人驾驶汽车车顶传感器集成装置及无人驾驶汽车

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车车顶传感器集成装置,其特征在于，所述无人驾驶汽车车顶传感器集成装置包括传感器组件和信号处理模块，所述传感器组件包括多个传感器，所述信号处理模块包括多个信号处理单元，所述无人驾驶汽车车顶传感器集成装置分为顶层布局层、中间层布局层和底层布局层，每个所述传感器和信号处理单元布局于所述顶层布局层、中间层布局层或底层布局层中的至少一布局层，并采用分布式布局；其中：

所述传感器组件包括多个图像传感器，每个所述图像传感器分布于所述中间层布局层的边缘位置，且每个所述图像传感器的视角中心位于同一平面。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，多个所述图像传感器包括八个所述图像传感器，分别为第一图像传感器、第二图像传感器、第三图像传感器、第四图像传感器、第五图像传感器、第六图像传感器、第七图像传感器和第八图像传感器，其中：

所述第五图像传感器设于所述中间层布局层的一侧边缘，所述第五图像传感器的视角方向定义为北方；

所述第六图像传感器、第七图像传感器和第八图像传感器设于所述中间层布局层的与所述第五图像传感器相反的一侧边缘，所述第六图像传感器、第七图像传感器和第八图像传感器的视角朝南方；

所述第二图像传感器和第三图像传感器设于所述第六图像传感器、第七图像传感器和第八图像传感器的两侧，且置于所述中间层布局层的边缘位置，所述第二图像传感器的视角朝西南方，所述第三图像传感器的视角朝东南方；

所述第四图像传感器背朝所述第二图像传感器，设于所述中间层布局层的边缘位置，视角朝东北方；

所述第一图像传感器背朝所述第三图像传感器，设于所述中间层布局层的边缘位置，视角朝西北方。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，所述传感器组件包括第一距离传感器，所述第一距离传感器竖直设于所述顶层布局层，并位于八个所述图像传感器围成的区域内。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，所述第一距离传感器位于所述区域内、并靠近所述第六图像传感器、第七图像传感器和第八图像传感器设置。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，所述传感器组件包括两个设于所述底层布局层相对的两侧的边缘的第二距离传感器，其中一个位于所述第一图像传感器的视角和第二图像传感器的视角形成的夹角区域之间，另外一个位于所述第三图像传感器的视角和第四图像传感器的视角形成的夹角区域之间。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，每个所述第二距离传感器的检测下沿均与地面的夹角为45°。

7.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，所述传感器组件包括两个设于所述底层布局层的同一侧边缘的位置接收器，所述两个位置接收器位于所述第五图像传感器的两侧。

8.根据权利要求4所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，所述传感器组件包括惯性传感器，所述惯性传感器设于所述底层布局层，并位于所述第一距离传感器的正下方，与所述第一距离传感器的中心位于同一直线。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶汽车车顶传感器集成装置，其特征在于，所述信号处理模块包括第一信号处理单元、第二信号处理单元、第三信号处理单元、第四信号处理单元和第五信号处理单元，且均设于所述底层布局层，并根据连接对象、热输出和安装方式进行分布式布局，其中：

所述第一信号处理单元位于所述第一距离传感器、第一图像传感器与第五图像传感器围成的区域内；

所述第二信号处理单元和所述第三信号处理单元分别位于所述惯性传感器的两侧，所述第二信号处理单元与所述第一信号处理单元位于同一侧；

所述第四信号处理单元与所述第三信号处理单元位于同一侧，且与所述第一信号处理单元相对；

所述第五信号处理单元位于所述第一距离传感器与所述第五图像传感器之间，与所述惯性传感器相对。