[发明专利]一种悬挂式点面结合灭火机器人

说明书

本发明公开了一种悬挂式点面结合灭火机器人，通过图像处理模块对摄像机及红外热成像仪采集的信号进行处理，之后通过MCU控制器控制电磁阀控制模块和驱动机构，从而控制机器人的运动以及喷头和喷嘴是否喷出灭火剂，能够代替人类在电缆隧道这一狭小空间内进行巡检和在线监测。本发明将巡检与灭火功能集为一体，在巡检的同时就能灭火，减少了火情信息的传递路径，能够防止电缆隧道内火灾的扩大。本发明通过喷嘴和喷头能够实现点面结合式的灭火操作，能够有效防止电缆隧道内火灾的蔓延。

技术领域

本发明涉及电缆隧道巡检，特别是涉及一种悬挂式点面结合灭火机器人。

背景技术

近年来，城市主要通过地下隧道内的电缆进行电力供应。电缆在传输电能的过程中，容易发生老化或者因过热产生起火，着火时也非常容易扩大，严重影响电缆隧道内部的供电安全。

另外由于电力廊道空间狭小，环境恶劣，不适合人工巡检，因此使用廊道机器人进行不间断的巡检可大大提高巡检效率。以往的巡检机器人只包括视频监控，红外测温功能，自身缺少初步控制火情功能，现阶段设计通常将巡检与灭火功能分隔开，在巡检机器人汇报火情给控制台，控制台再出动灭火机器人的期间，往往火情已经发展一定时间，扩大了火情的危害程度。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种悬挂式点面结合灭火机器人，将巡检与灭火功能集为一体。

技术方案：为达到此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明所述的悬挂式点面结合灭火机器人，包括行走机构和壳体，壳体内设有第一箱体和第二箱体，壳体底部设有第一电动云台，第一电动云台连接摄像头和红外热成像仪，第二箱体内设有第二电动云台，第一箱体内设有用于对摄像头和红外热成像仪采集到的信号进行处理的图像处理模块、用于对第二箱体内的第一电磁阀和第二电磁阀进行控制的电磁阀控制模块、用于驱动行走机构、第一电动云台和第二电动云台的驱动机构以及用于根据图像处理模块的输出信号对电磁阀控制模块和驱动机构进行控制的MCU控制器，第二箱体内设有容纳腔，容纳腔内设有灭火剂，容纳腔的外壁上还设有第二电动云台、第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀连接一开口向下的喷头，喷头上设有至少两个喷孔，壳体上设有第一孔，第一孔的数量与喷孔相同且第一孔与喷孔正对，第二电磁阀连接一软管，软管末端具有喷嘴，喷嘴伸出壳体底部，第二电动云台连接软管。

进一步，所述行走机构包括平行的第一轨道和第二轨道，第二轨道内设有齿条，还包括滑轮、驱动齿轮、减速齿轮箱和伺服电机，壳体顶部通过滑轮连接第一轨道，齿条与驱动齿轮啮合，驱动齿轮部分位于第一箱体内，剩下部分位于第一箱体上方，减速齿轮箱和伺服电机均设于第一箱体内，伺服电机连接减速齿轮箱的输入轴，减速齿轮箱的输出轴连接驱动齿轮。

进一步，所述驱动机构包括电机驱动模块。

进一步，所述第一电动云台包括平行的第一固定板和第二固定板，第一固定板固定在壳体的底部，第一固定板和第二固定板之间通过第一减震球连接，第二固定板连接第一支架，第一支架连接第一电机的外壳，第一电机的输出轴通过第一连接板连接第二电机的外壳，第二电机的输出轴连接第二连接板，第二连接板连接第一平台，摄像头和红外热成像仪设于第一平台上。

进一步，所述第二电动云台包括平行的第三固定板和第四固定板，第三固定板连接容纳腔的外壁，第三固定板和第四固定板之间通过第二减震球连接，第四固定板连接第二支架，第二支架连接第三电机的外壳，第三电机的输出轴通过第三连接板连接第四电机的外壳，第四电机的输出轴连接第四连接板，第四连接板连接第二平台，所述软管的喷嘴穿过并且固定连接第二平台。

进一步，所述第二电动云台和第二电磁阀均连接在容纳腔的侧壁上，第一电磁阀连接在容纳腔的底部。

进一步，所述第一箱体内还设有用于给MCU控制器供电的电源模块。

有益效果：本发明与现有技术相比，具有如下的有益效果：