[发明专利]移动机器人多机协作方法和系统

说明书

本发明涉及一种移动机器人多机协作方法和系统。主要包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。上述方法中，单台机器人可根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，通过综合判断，需要多台机器人完成该任务时，可向其它机器人发送请求指令。其它机器人可对该请求指令进行响应，进而可通过多台机器人协同工作来完成对应的任务。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及移动机器人多机协作方法和系统。

背景技术

目前，在机器人领域，随着技术发展，单台机器人已经可以完成多种任务，例如动态定位、导航等。但在一些特殊应用环境，单台机器人无法完成相关任务。而且，当单台机器人的某些元件损坏后，经常会导致该机器人无法继续工作。

发明内容

基于此，提供一种移动机器人多机协作方法。以克服单台机器人在完成任务时的局限性。

一种移动机器人多机协作方法，包括：

获取地图信息；

获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，所述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，所述环境数据包含的信息为机器人通过传感器检测得到的机器人周边的环境状况；

当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。

上述方法中，单台机器人可根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，通过综合判断，需要多台机器人完成该任务时，可向其它机器人发送请求指令。其它机器人可对该请求指令进行响应，进而可通过多台机器人协同工作来完成对应的任务。

在其中一个实施例中，向其它机器人共享以下数据中的一种或多种：状态数据和环境数据。

在其中一个实施例中，所述状态数据包括传感器的工作状态，当传感器的工作状态为无法正常工作时，向其它机器人发送请求指令，所述请求指令包括要求获取其它机器人的传感器数据，借助其它机器人的传感器数据继续执行任务。

在其中一个实施例中，还包括：接收请求指令并解析请求指令，根据解析结果执行对应的任务。

在其中一个实施例中，所述获取地图信息为获取已知地图信息或通过与其它机器人协同工作生成地图信息。

在其中一个实施例中，所述地图信息为打靶场地图，所述任务指令包括以下模式中的一种或多种：协同对抗模式、随机躲避模式和指定路径巡游模式，其中，在每一种模式内将单台机器人的传感器获取的信息进行系统内共享，要求共享的信息包括由视觉传感器获取到的敌军位置信息，以及由激光雷达探测到的障碍物信息，当其中任意一台机器人被击中后，被击中的机器人立即向系统发布弹道数据，其它机器人根据现场环境并依据决策数据库的策略采取对应的动作。

在其中一个实施例中，根据任务的优先级，由优先级高到优先级低的顺序依次执行各个任务。

一种移动机器人多机协作系统，所述机器人安装有ROS操作系统，所述移动机器人多机协作系统还包括：

地图获取模块，所述地图获取模块用于获取地图信息；

解析判断模块，所述解析判断模块用于获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，所述状态数据包含的信息为机器人的传感器的工作状态，所述环境数据包含的信息为机器人通过传感器检测得到的机器人周边的环境状况；

请求指令发送模块，所述请求指令发送模块用于当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。