[发明专利]仿人机器人腰关节和仿人机器人

权利要求书

1.一种仿人机器人腰关节，其特征在于，包括：

第一瓦结构，包括在第一方向上沿第一弧线延伸的第一端和第二端；

第二瓦结构，包括在垂直于所述第一方向的第二方向上沿第二弧线延伸的第一端和第二端，以及相对设置的第三端和第四端；所述第一弧线所在平面与所述第二弧线所在平面相互垂直；

第一过渡结构，包括在所述第一方向上延伸的第一端，以及与该第一端相对设置的第二端；

第二过渡结构，包括在所述第一方向上延伸的第一端，以及与该第一端相对设置的第二端；

第一基板和第二基板，均在所述第二方向上延伸；

其中，所述第一过渡结构的第一端与所述第一瓦结构的第一端滑动连接，所述第二过渡结构的第一端与所述第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定所述第一瓦结构沿所述第一弧线摆动；所述第一基板的一侧面与所述第二瓦结构的第一端滑动连接，所述第二基板的一侧面与所述第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定所述第二瓦结构沿所述第二弧线摆动；所述第一过渡结构的第二端与所述第二瓦结构的第三端固定连接，所述第二过渡结构的第二端与所述第二瓦结构的第四端固定连接。

2.如权利要求1所述的仿人机器人腰关节，其特征在于，所述第一过渡结构的第一端的侧部边缘与所述第一瓦结构的第一端的端面滑动连接，所述第二过渡结构的第一端的侧部边缘与所述第一瓦结构的第二端的端面滑动连接；所述第一基板的一侧面与所述第二瓦结构的第一端的端面滑动连接，所述第二基板的一侧面与所述第二瓦结构的第二端的端面滑动连接。

3.如权利要求2所述的仿人机器人腰关节，其特征在于，还包括：至少一个第一滚动件、至少一个第二滚动件、至少一个第三滚动件及至少一个第四滚动件；

所述第一过渡结构的第一端的侧部边缘包含至少一个滚道；所述第一瓦结构的第一端的端面包含至少一个滚道；所述第二过渡结构的第一端的侧部边缘包含至少一个滚道；所述第二瓦结构的第二端的端面包含至少一个滚道；

所述第一滚动件嵌扣于所述第一过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道和所述第一瓦结构的第一端的端面的滚道之间；所述第二滚动件嵌扣于所述第二过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道和所述第一瓦结构的第二端的端面的滚道之间；

所述第一基板的一侧面包含至少一个滚道；所述第二瓦结构的第一端的端面包含至少一个滚道；所述第二基板的一侧面包含至少一个滚道；所述第二瓦结构的第二端的端面包含至少一个滚道；

所述第三滚动件嵌扣于所述第一基板的一侧面的滚道和所述第二瓦结构的第一端的端面的滚道之间；所述第四滚动件嵌扣于所述第二基板的一侧面的滚道和所述第二瓦结构的第二端的端面的滚道之间。

4.如权利要求3所述的仿人机器人腰关节，其特征在于，所述第一滚动件、所述第二滚动件、所述第三滚动件及所述第四滚动件为滚珠；

所述第一过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道、所述第一瓦结构的第一端的端面的滚道、所述第二过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道、所述第一瓦结构的第二端的端面的滚道、所述第一基板的一侧面的滚道、所述第二瓦结构的第一端的端面的滚道、所述第二基板的一侧面的滚道、及所述第二瓦结构的第二端的端面的滚道均为槽型滚道。

5.如权利要求4所述的仿人机器人腰关节，其特征在于，

嵌扣于所述第一过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道和所述第一瓦结构的第一端的端面的滚道之间的滚珠的数量根据所述第一过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道的长度和所述第一瓦结构的第一端的端面的滚道的长度确定；

嵌扣于所述第二过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道和所述第一瓦结构的第二端的端面的滚道之间的滚珠的数量根据所述第二过渡结构的第一端的侧部边缘的滚道的长度和所述第一瓦结构的第二端的端面的滚道的长度确定；

嵌扣于所述第一基板的一侧面的滚道和所述第二瓦结构的第一端的端面的滚道之间的滚珠的数量根据所述第一基板的一侧面的滚道的长度和所述第二瓦结构的第一端的端面的滚道的长度确定；

嵌扣于所述第二基板的一侧面的滚道和所述第二瓦结构的第二端的端面的滚道之间的滚珠的数量根据所述第二基板的一侧面的滚道的长度和所述第二瓦结构的第二端的端面的滚道的长度确定。