[发明专利]机器人关节支撑结构以及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节支撑结构，其特征在于，该结构包括：驱动电机(40)；与所述驱动电机同轴连接的减速传动机构(51,52)；周向环绕所述驱动电机并与所述驱动电机固定连接的电机端壳体(10)；周向环绕所述减速传动机构并与所述电机端壳体固定连接的传动端壳体(20)；置于所述电机端壳体和所述传动端壳体的外周并与所述减速传动机构的输出端相连接的膝关节套(30)；

所述电机端壳体在其周向上具有第一环形凹槽(84)；

所述传动端壳体在其周向上具有第二环形凹槽(85)；

所述膝关节套上一体设置有或可拆卸的连接有周向环绕电机端壳体的环形连接件，所述环形连接件具有第三环形凹槽(86)，该第三环形凹槽(86)与所述第一环形凹槽(84)相配合形成容纳第一滚珠(81)的第一滚道(01)，使得所述第一滚珠沿着所述第一滚道在所述电机端壳体的圆周方向均匀排布；

所述膝关节套的对应所述传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽(87)，所述第四环形凹槽(87)与所述第二环形凹槽(85)相配合形成容纳第二滚珠(82)的第二滚道(02)，使得所述第二滚珠沿着所述第二滚道在所述传动端壳体的圆周方向均匀排布。

2.根据权利要求1所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述环形连接件为第一压环(91)；

所述第一压环(91)外圈有外螺纹，通过螺纹连接方式可拆卸地连接在所述膝关节套(30)中。

3.根据权利要求1或2所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述机器人关节支撑结构还包括：大腿内侧板(61)、大腿外侧板(62)、小腿内侧板(71)和小腿外侧板(72)；

所述大腿内侧板(61)与所述大腿外侧板(62)通过连接件连接，分别安装在靠近所述驱动电机的一侧以及靠近所述减速传动机构一侧，并且，所述大腿内侧板与所述电机端壳体(10)固定连接；

所述小腿内侧板(71)和所述小腿外侧板(72)与所述膝关节套(30)固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述膝关节套(30)的邻近所述大腿外侧板的一端部侧壁具有环绕所述减速传动机构的传动轴的第五环形凹槽(88)；

所述大腿外侧板的与所述第五环形凹槽(88)对应的位置具有第六环形凹槽(89)，所述第六环形凹槽与所述第五环形凹槽相配合形成容纳第三滚珠(83)的第三滚道(03)，使得所述第三滚珠(83)沿着所述第三滚道(03)在传动轴的圆周方向均匀排布。

5.根据权利要求4所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述机器人关节支撑结构还包括：

侧盖板(73)，所述侧盖板通过螺钉或者通过止口配合和螺钉与所述大腿内侧板和所述电机端壳体固定在一起。

6.根据权利要求1所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述减速传动机构为谐波减速器，其包括波发生器、谐波刚轮(51)和柔轮；

所述电机端壳体(10)、所述谐波刚轮(51)以及所述传动端壳体(20)通过螺钉固定连接，或者通过止口配合和螺钉固定连接。

7.根据权利要求3所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述大腿内侧板(61)与所述电机端壳体(10)通过螺钉或通过止口配合和螺钉固定连接；

所述小腿内侧板(71)通过螺钉或通过止口配合和螺钉与所述膝关节套固定连接；

所述小腿外侧板(72)通过螺钉或通过止口配合和螺钉与所述膝关节套固定连接。

8.根据权利要求2所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述第一环形凹槽(84)位于所述电机端壳体(10)的一端部的轴肩底部；

所述第三环形凹槽(86)位于所述第一压环的侧壁；

所述第二环形凹槽(85)位于所述传动端壳体(20)的靠近输出端的一端部。