[发明专利]深度图处理方法和装置

权利要求书

1.一种深度图处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一深度图像帧和采集所述第一深度图像帧时的运动参数，并根据所述运动参数确定测量误差，所述运动参数为惯性测量单元测量的数据中的运动参数，所述惯性测量单元测量的数据中的运动参数包括采集所述第一深度图像帧时飞行时间传感器的角速度、加速度，所述测量误差为深度值的测量误差；

确定所述第一深度图像帧中每个像素与第二深度图像帧中对应的像素之间深度值的深度差值，其中，所述第二深度图像帧与所述第一深度图像帧相邻；

根据所述深度差值和所述测量误差在所述第一深度图像帧中确定可信像素和非可信像素，并确定与所述可信像素对应的第一平滑因子和与所述非可信像素对应的第二平滑因子，所述可信像素为深度值高动态变化的像素，非可信像素为深度值缓慢变化的像素；

根据所述第一平滑因子对所述可信像素对应的深度值滤波处理，并根据所述第二平滑因子对所述非可信像素对应的深度值滤波处理；

所述并确定与所述可信像素对应的第一平滑因子和与所述非可信像素对应的第二平滑因子，包括：

判断所述深度差值的绝对值和所述测量误差的大小关系；

若所述深度差值大于所述测量误差，则获取所述深度差值和所述测量误差的第一差值，并确定与所述第一差值对应的因子降低值；

根据预设的初始平滑因子和所述因子降低值之差获取所述第一平滑因子；

若所述深度差值小于等于所述测量误差，则获取所述测量误差和所述深度差值的第二差值，并确定与所述第二差值对应的因子提高值；

根据所述因子提高值和预设的所述初始平滑因子之和获取所述第二平滑因子。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平滑因子对所述可信像素对应的深度值滤波处理，并根据所述第二平滑因子对所述非可信像素对应的深度值滤波处理，包括：

获取所述第二深度图像帧中与所述可信像素对应的第一像素，以及与所述非可信像素对应的第二像素；

根据预设平滑函数和所述第一平滑因子确定第一权重，并根据所述第一权重确定第二权重，其中，所述第一权重和所述第二权重成反比关系；

根据所述预设平滑函数和所述第二平滑因子确定第三权重，并根据所述第三权重确定第四权重，其中，所述第三权重和所述第四权重成反比关系；

获取所述第一权重和所述第一像素的深度值的第一乘积，并获取所述第二权重和所述可信像素的深度值的第二乘积，根据所述第一乘积和所述第二乘积之和对所述可信像素的深度值滤波处理；

获取所述第三权重和所述第二像素的深度值的第三乘积，并获取所述第四权重和所述非可信像素的深度值的第四乘积，根据所述第三乘积和所述第四乘积之和对所述非可信像素的深度值滤波处理。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设平滑函数为：

其中，w1为对应的权重，diff为所述深度差值，σ为所述测量误差和所述第一深度图像帧中对应像素的深度值的乘积值，s为平滑因子。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一深度图像帧和采集所述第一深度图像帧时的运动参数，包括：

获取所述第一深度图像帧和所述第一深度图像帧的时间戳；

获取采集时间点与所述时间戳对应的时间点一致的运动参数。