[发明专利]一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法

权利要求书

1.一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

SA1、在整车前进过程中，不断检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否上升：如果上升，执行下一步；如果否，整车继续前进；

SA2、检测车辆前轴两侧油缸B的压力是否均上升：如果均上升，执行SA4；如果否，执行SA3；

SA3、判断是否有一侧油缸B的压力上升：如果是，执行SA5；如果两侧油缸B的压力均不上升，返回SA1；

SA4、执行两车轮自适应越障控制；

SA5、执行单侧车轮自适应越障控制；

其中，所述步骤SA4具体包括如下步骤：

SA4-1、当判断前轴两侧车轮遇到障碍时，首先控制整车进行被动越障，即持续输出驱动力，实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：

如果车身俯仰角继续上升，再判断车身俯仰角是否超过设定的安全值：如果超过，转向避障模式，整车继续前进；如果未超过，执行SA4-2；

如果车身俯仰角未继续上升，执行SA4-3；

SA4-2、检测前轴两油缸B的压力是否为空载压力：

如果是，执行SA4-3；

如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，执行SA4-3；

SA4-3、若判断无法完成被动越障，改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，执行主动越障；

所述步骤SA5具体包括如下步骤：

SA5-1、当判断前轴单侧车轮遇到障碍时，控制车轮持续输出驱动力，即执行被动越障，并实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：

如果车身俯仰角继续上升，执行SA5-2；

如果车身俯仰角不继续上升，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；

SA5-2、检测前轴两油缸B的压力，判断是否有一侧油缸B的压力为空载压力：

如果是，则改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；

如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，则越障成功，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进。

2.如权利要求1所述的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，所述车身倾角通过角位移传感器采集。

3.如权利要求1所述的一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，所述油缸B的压力通过压力传感器采集。