[发明专利]一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置

说明书

本发明公开了一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置，包括气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构、异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构、采摘操作控制装置、升降驱动调节机构和终端控制高台作业移动机构，所述升降驱动调节机构设于终端控制高台作业移动机构上，所述采摘操作控制装置设于升降驱动调节机构上，所述异爪形果梗错位多子矛盾型全拆分去壳机构设于采摘操作控制装置上，所述气动式碰撞弧形可变卷钩筛分区间性采摘机构铰接设于采摘操作控制装置上。本发明属于枳椇采摘机械技术领域，具体是提供了一种气动式弧形可变的可进行区间性高效率采摘并对错位多子枳椇实时进行定位矛盾型全拆分的枳椇无损采收拆分装置。

技术领域

本发明属于枳椇采摘机械技术领域，具体是指一种枳椇气动式区间性采收错位多子矛盾型定位拆分装置。

背景技术

枳椇又名拐枣或鸡爪子等，果序轴肥厚且含丰富的糖，可生食、酿酒、熬糖，民间常用以浸制“拐枣酒”，能治风湿。种子为清凉利尿药，能解酒毒，适用于热病消渴、酒醉、烦渴、呕吐、发热等症。江苏、浙江、甘肃、陕西、河南、安徽、江西、福建、广东、广西、湖南、湖北、四川、云南、贵州等地区均有栽培，枳椇果实利用价值高，果序轴在结果时膨大、扭曲且霜降后变甜，名果梗(俗称果实)，是枳椇的可食部分，果柄肉质肥厚脆软、多分枝、弯曲不直、形状七扭八拐似鸡爪，在分枝及弯曲处常更膨大如关节状且分枝多呈丁字形或相互成垂直状，分枝的先端着生1枚钝三棱状圆球形内含种子的果实(俗称种子)，果梗质松脆、易折断且折断面略平坦，果实酸涩难以下咽多用于中药做枳椇子使用。经化验，枳椇含有多种营养元素和成分，其营养价值高于常见水果。枳椇具有很高的药用价值，具有利尿作用能促进乙醇的分解和排出，显著降低乙醇在血液中的浓度，并能消除乙醇在体内产生的自由基，阻止过氧化酯质的形成从而减轻乙醇对肝组织的损伤，避免酒精中毒导致各种代谢异常和诱发各种疾病，是一种营养价值高且口味极佳的药食两用植物。

枳椇为高大乔木，高10-25米，在冬季11月霜降后经过几次霜冻果梗变为红褐时方可采摘，枳椇分批成熟，当前采摘多为人工采摘，主要有直接采摘法和高枝剪法两种方法，直接采摘法需采摘人员攀爬到树上或借助爬梯等采摘，危险系数极高，采摘人员在攀爬过程中无任何防护措施极易摔伤，且采摘时还需携带装载容器，极大地增加了采摘人员采摘的危险性，大大消耗采摘人员的精力和体力，采摘人员攀爬至树上采摘时，枳椇树冠广阔、枝叶繁茂且枝干向外延伸生长，果树生长地形复杂，果实分散性很强，采摘人员攀爬时稍有不慎便有可能从树上摔落，且采摘人员采摘时仅能采摘到距离主干近的枝条上的拐枣，难以采摘到树木顶端和距离主干远、无法承重的枝条上的拐枣，此外采摘人员在攀爬过程中易对枳椇树干造成损伤，影响其来年结果；高枝剪法是采摘人员通过高枝剪将枳椇采摘下来，采摘人员需长时间抬头观察枳椇的位置，易使颈部肌肉受损，且采摘时由于距离过远难以清楚分辨枳椇和枳椇枝叶，极易损伤枳椇枝叶，高枝剪的刀刃部分十分锋利极易划伤枳椇果实表面使其沾染细菌腐败，此外长时间手持高枝剪易使手部肌肉酸痛受损，劳动量大且劳动效率低下，枳椇果序轴颜色与枝条颜色相近且枳椇枝繁叶茂，人工采摘时难以分辨枳椇果实与枝条，易发生误采损伤枝条，人工采摘时，因枳椇冬季采摘且分批成熟，采摘人员一次仅能采摘少量的枳椇果实，采摘时难以准确分辨成熟的枳椇和未成熟的枳椇，采摘效率低下且需花费大量时间，且枳椇成熟度会影响到枳椇的口感，未成熟的果序轴中含有大量单宁酸会使其味酸干涩、难以进食，成熟度在80％及以上的枳椇中涩味减轻并风味转佳，甚甜且带芳香，枳椇果梗采摘后需根据成熟度放至阴凉、通风处进行后熟处理装箱上市，此外，为了保证枳椇果梗的最佳口感且便于使农户经济最大化，需对枳椇进行分级以便根据运输距离进行装箱售卖，当前处理方式主要是将枳椇采摘下来后再进行分级处理，人工采摘时难以准确判断果实成熟度，导致成熟度不同的果实被一起采下，有些果子采摘下来时尚未成熟，果实内好友大量单宁酸，口感不佳且枳椇药性未到最优，对农户造成极大的浪费，不利于经济上收益最大化，且在进行分级时需有经验的工作人员仔细观察判定，现有机械难以实现对枳椇果梗的分级，操作程序繁琐且劳动量大、劳动效率低下、生产成本高，枳椇果序轴形状怪异扭曲、肉质软且松脆、易折断且果序轴表皮极薄，采用普通刚性机械采摘时极易将枳椇果序轴碰伤甚至会碰断，易沾染细菌加快腐败从而影响枳椇的价值品质及存储，对农户造成极大的损失，且枳椇成熟度高时易掉落，从高处掉落的枳椇由于肉质脆软极易摔伤甚至摔碎影响枳椇的存储，需要农户及时采摘；由于果梗和果实用途不同，果农为了获取更多利润将采摘后的枳椇果实与果梗进行分离再分别集中进行筛分装箱上市，采摘的枳椇果实与果梗要及时分离以便进行后续加工处理，同时需及时去除果实外皮取出种子进行干燥，由于枳椇果梗异爪形生长、多分枝且弯曲不直、肉质软脆易受损，枳椇子体积小且错位生长于果梗分枝先端，果梗种子颜色相近，有些生长在果梗表面而有些则生长在果柄内部被错位扭曲的果柄遮挡住，枳椇果梗和种子的特殊性给现有定位元件对种子和果梗定位分离造成了极大的困难，现有的定位元件无法通过异爪形生长、弯曲不直且多分枝的果梗间隙中准确定位种子，且定位过程中极易对果梗造成损伤，易对枳椇果实表面造成创伤后枳椇果实腐烂，无法实现果实无损定位拆分，且无法满足枳椇果梗与种子的分离，现有机械无法将其分离，当前主要通过手工分离，市场现有的普通手工分离技术效率低、劳动量大、无法供应需求，且由于果梗形状和果实生长状况的特殊性，手工分离时工作人员很难准确对枳椇果梗和种子进行定位分离，需高度集中注意力将果实从果柄上小心分离，尤其是对于生长在果柄内部的被挡住的果实，手工分离时极易掰断果柄，没有长期工作经验的工作人员很难在不损伤果柄的情况下将果实分离下来。