[发明专利]一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人

说明书

本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人。

背景技术

对于肢体功能障碍的患者除了需要手术和药物治疗外，科学、安全、合理的康复训练是日常康复过程中关键的过程，能够缓解病症甚至完全康复。目前对患者的肢体康复治疗还多采用医生辅助治疗，患者自行或者家属辅助训练康复，此种治疗手段效率低下，且浪费家属的体力和精力。而采用康复机器人对患者进行辅助训练是比较高效的训练方式，但是一般康复机器人训练功能单一，一般只能锻炼上肢、下肢或者腰部等一个部位，通用性能差。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，以解决上述现有技术存在的问题，实现对患者的腰部和下肢的同时康复训练。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；所述扭转训练机构包括设置在所述底座上的扭转安装座，所述扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，所述扭转电机的输出轴上固设有与所述扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；所述俯仰训练机构包括与所述扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，所述俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，所述俯仰电机的输出轴上固设有与所述俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，所述座椅的底端与所述俯仰从动齿轮固连；两个所述膝关节训练机构分设于所述座椅正前方的两侧，每个所述膝关节训练机构均包括竖向支撑架、第一摆杆、第二摆杆和横杆，所述竖向支架上固设有膝关节电机，所述膝关节电机的输出轴上固设有膝关节主动带轮，所述第一摆杆的顶端通过转轴连接有膝关节从动带轮，所述膝关节主动带轮和所述膝关节从动带轮上套设有同步带，所述第二摆杆的顶端通过辅助轴连接有膝关节位置编码器，所述转轴和所述辅助轴分别通过一个轴承与所述竖向支撑架顶部的轴承座转动连接，所述横杆的两端分别与所述第一摆杆和所述第二摆杆的底端连接，所述横杆上固设有踏板安装架和踝关节电机，所述踏板安装架上转动设置有脚踏板，所述踝关节电机的输出轴通过联轴器与所述脚踏板的踏板转轴连接。

优选地，还包括升降组件，所述升降组件包括升降安装座，所述升降安装座包括一个水平板和两个竖直的且具有间隔的竖直板，两个所述竖直板的底端与所述水平板的顶面固连，两个所述竖直板的内侧分别设置有一个竖直的升降导轨，所述扭转安装座的两侧分别设置有一个与所述升降导轨滑动配合的升降滑块，两个所述升降滑块与两个所述升降导轨一一对应，所述水平板上设置有竖直的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶端与所述扭转安装座的底端固连，所述扭转安装座和所述电动伸缩杆均位于两个所述竖直板之间。

优选地，所述底座设置有两个座椅调节导轨，所述升降安装座上设只有两个分别与两个所述座椅调节导轨滑动配合的座椅调节滑块，所述座椅调节导轨上均匀设置有若干个座椅定位孔，所述座椅调节滑块通过螺所述座椅定位孔连接。

优选地，所述竖向支撑架的底端与所述底座固连，所述竖向支撑架的底部与所述底座之间连接有加强杆；所述踝关节电机还电连接有踝关节位置编码器，所述座椅的底端通过座椅连接板与所述俯仰从动齿轮固连。

优选地，所述扭转从动齿轮上设置有扭转限位槽，所述扭转限位槽呈弧形且所述扭转限位槽与所述扭转从动齿轮同轴，所述扭转安装座的顶端固设有一个竖直的扭转限位销，所述扭转限位销穿过所述扭转限位槽。