[发明专利]一种四关节机器人

权利要求书

1.一种四关节机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上端设置有一轴减速机(2)和一轴电机(12)，所述一轴减速机(2)与一轴关节(3)连接，所述一轴关节(3)的上端设置有二轴减速机(4)，所述二轴减速机(4)的一侧设置有二轴电机(13)，所述二轴减速机(4)的上端设置有二关节机械臂(5)，所述二关节机械臂(5)的上端设置有三轴减速机(6)，所述三轴减速机(6)的一端设置有三轴电机(14)，所述三轴减速机(6)的右端设置有三轴机械臂(7)，所述三轴机械臂(7)上部为直线结构，下部为圆弧过渡的结构，所述三轴机械臂(7)的两端设置有腰型孔(16)，且所述三轴机械臂(7)的中部增加加强筋(17)、两侧和下端开槽，所述三轴机械臂(7)的右端设置有四轴减速机(8)，所述四轴减速机(8)的上端设置有四轴关节(9)，所述四轴减速机(8)的一侧设置有四轴电机(15)，且所述底座(1)的上端设置有杠杆机构(10)，所述杠杆机构(10)上设置有连杆机构(11)，所述连杆机构(11)与四轴关节(9)连接，所述底座的下端设置有万向轮(19)，所述底座的两侧设置有辅助滚轮(20)，所述四轴减速机底端连接扫描仪(18)。

2.根据权利要求1所述的一种四关节机器人，其特征在于，所述底座(1)、一轴关节(3)、二关节机械臂(5)、三轴机械臂(7)、四轴关节(9)采用铝合金材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种四关节机器人，其特征在于，所述一轴电机(12)和一轴减速机(2)轴连接，所述二轴电机(13)和二轴减速机(4)轴连接，所述三轴电机(14)和三轴减速机(6)轴连接，所述四轴电机(15)和四轴减速机(8)轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种四关节机器人，其特征在于，所述万向轮(19)设有自锁装置和操作按钮。

5.根据权利要求1所述的一种四关节机器人，其特征在于，所述万向轮(19)和一轴电机(12)电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种四关节机器人，其特征在于，所述扫描仪(18)和外部设备无线网络连接。