[发明专利]车辆自动驾驶方法和装置

权利要求书

1.一种基于车道中心线的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别当前车辆行驶的车道中心线，并获取所述当前车辆和所述车道中心线之间的水平距离、所述当前车辆的实时车速和实时运动曲率；

根据预设的第一螺旋线公式对所述水平距离、所述实时车速和实时运动曲率计算，获取基准螺旋线的参数；

根据预设的第二螺旋线公式，对所述参数、所述实时车速和实时运动曲率计算，获取所述当前螺旋线；

根据所述当前螺旋线的第一曲率确定方向盘的转角指令，并根据所述转角指令控制当前车辆进行自动驾驶；

所述第一螺旋线公式为：

其中，ΔY是所述水平距离，V是所述实时车速，A_Cur是对所述实时运动曲率求导得到的曲率变化率，V_R、Y_R和A_Cur_R是所述基准螺旋线的参数；

所述第二螺旋线公式为：

其中，Curvatrue是所述当前螺旋线，Cur_R是所述基准螺旋线的曲率，A_Cur_R是对所述基准螺旋线的曲率的求导获得的曲率变化率，V_R是基准车速，V是所述实时车速，A_Cur是对所述实时运动曲率求导得到的曲率变化率。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前螺旋线的第一曲率确定所述方向盘的转角指令之前，包括：

获取所述当前车辆和所述车道中心线的夹角；

根据所述夹角和所述当前螺旋线获取第二曲率；

判断所述第一曲率和所述第二曲率的差值是否在预设范围内；

若所述差值不在所述预设范围内，则根据预设修正策略修正所述第一曲率。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述并根据所述转角指令控制所述当前车辆进行自动驾驶之前，还包括：

判断所述当前车辆的横摆角速度是否为零；

若所述横摆角速度不为零，则根据所述实时运动曲率修正所述转角指令。

4.一种基于车道中心线的车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于识别当前车辆行驶的车道中心线，并获取所述当前车辆和所述车道中心线之间的水平距离、所述当前车辆的实时车速和实时运动曲率；

第二获取模块，用于根据预设的第一螺旋线公式对所述水平距离、所述实时车速和实时运动曲率计算，获取基准螺旋线的参数；

第三获取模块，用于根据预设的第二螺旋线公式，对所述参数、所述实时车速和实时运动曲率计算，获取所述当前螺旋线；

控制模块，用于根据所述当前螺旋线的第一曲率确定方向盘的转角指令，并根据所述转角指令控制当前车辆进行自动驾驶；

所述第一螺旋线公式为：

其中，ΔY是所述水平距离，V是所述实时车速，A_Cur是对所述实时运动曲率求导得到的曲率变化率，V_R、Y_R和A_Cur_R是所述基准螺旋线的参数；

所述第二螺旋线公式为：

其中，Curvatrue是所述当前螺旋线，Cur_R是所述基准螺旋线的曲率，A_Cur_R是对所述基准螺旋线的曲率的求导获得的曲率变化率，V_R是基准车速，V是所述实时车速，A_Cur是对所述实时运动曲率求导得到的曲率变化率。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

第四获取模块，用于获取所述当前车辆和所述车道中心线的夹角；

第五获取模块，用于根据所述夹角和所述当前螺旋线获取第二曲率；

第一判断模块，用于判断所述第一曲率和所述第二曲率的差值是否在预设范围内；

第一修正模块，用于在所述差值不在所述预设范围内时，根据预设修正策略修正所述第一曲率。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

第二判断模块，用于判断所述当前车辆的横摆角速度是否为零；

第二修正模块，用于在所述横摆角速度不为零时，根据所述实时运动曲率修正所述转角指令。