[发明专利]铺砖机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种铺砖机器人及其控制方法，所述铺砖机器人包括运输车、收砖装置和机械臂，收砖装置设于储浆装置上方且用于储存待铺设的砖板，机械臂用于拾取砖板且放置于预定铺设位置，机械臂连接在储浆装置的顶部。根据本发明实施例的铺砖机器人，可以节省人力，铺砖效果好、效率高。

技术领域

本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种铺砖机器人及其控制方法。

背景技术

现代建筑中，铺设砖板还大都是通过人工来完成，工作强度大，工作难度高，由此使得建筑作业的效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种铺砖机器人，所述铺砖机器人可以节省人力，铺砖效果好、效率高。

本发明还提出一种用于所述铺砖机器人的铺砖机器人的控制方法。

根据本发明第一方面实施例的铺砖机器人，所述铺砖机器人包括运输车、收砖装置和机械臂，所述收砖装置设于所述运输车上方且用于储存待铺设的砖板，所述机械臂用于拾取所述砖板且放置于预定铺设位置，所述机械臂设在所述运输车的上方。

根据本发明实施例的铺砖机器人，通过铺砖机器人铺设和运输砖板，可以节省人力、提高砖板的铺设效率，同时，砖板的铺设由铺砖机器人完成，可以使得砖板的铺设具有较好的一致性，从而可以提高砖板铺设的效果，使得铺设后的砖板较为美观。

另外，根据本发明的铺砖机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述铺砖机器人还包括储浆装置，所述储浆装置设于所述运输车的上方且用于储存和铺设粘结剂，所述储浆装置包括储浆容器，所述储浆容器设于所述运输车上，所述储浆容器上设有用于容纳粘结剂的容纳腔以及用于出料的出料口，所述出料口与所述容纳腔连通。

可选地，所述储浆容器设于所述运输车的顶部，且在水平面内所述储浆容器的投影位于所述运输车的投影内部。

可选地，所述储浆装置还包括粘结剂分配装置，所述粘结剂分配装置包括粘结剂入口和粘结剂出口，所述粘结剂入口与所述出料口连通，所述粘结剂分配装置设于所述储浆容器的外壁上。

可选地，所述粘结剂分配装置包括多个，所述储浆容器上设有多个所述出料口，多个所述粘结剂分配装置的粘结剂入口分别与多个所述出料口一一连通。

可选地，多个所述粘结剂分配装置分别设于所述储浆容器的不同方向的外壁上。

在本发明的一些实施例中，所述收砖装置上设有顶部敞开的收砖槽，且所述收砖装置可拆卸地设于所述储浆装置上方。

可选地，所述收砖槽包括多个且多个所述收砖槽可容纳不同尺寸的所述砖板。

可选地，所述储浆容器的顶部设有敞开口，所述收砖装置设于所述敞开口上方且距离所述敞开口所在表面预定距离。

在本发明的一些实施例中，所述铺砖机器人还包括振动装置和护板，所述振动装置设于所述运输车上，当在所述预定铺设位置铺设所述砖板时，所述振动装置用于向所述砖板传递振动，在所述振动装置向所述砖板传递振动时所述护板设于所述振动装置和所述砖板之间。

在本发明的一些实施例中，所述机械臂上设有拾取装置，所述拾取装置包括安装板、吸盘、图像获取装置和激光测量装置，所述安装板连接在所述机械臂的末端，所述吸盘设于所述安装板上且用于吸取所述砖板，所述图像获取装置设于所述安装板上，所述图像获取装置至少用于获取所述砖板和所述预定铺设位置的图像，以得出所述砖板的尺寸信息和所述预定铺设位置的尺寸信息，所述激光测量装置设于所述安装板上，所述激光测量装置至少用于获取所述砖板距离所述预定铺设位置所在平面的垂直距离。

本发明还提出一种用于上述实施例的铺砖机器人的铺砖机器人的控制方法。