[发明专利]辅助驱动机构及手术器械

说明书

本发明提供了一种辅助驱动机构及手术器械，属于医疗器械技术领域。它解决了现有手术器械的开合组件在断电时无法打开的问题。本手术器械的辅助驱动机构，设于手术器械的器械座上，器械座上通过轴承定位有用于控制器械座上的开合组件开合的转轴，辅助驱动机构包括套设在转轴上的可绕转轴旋转的摆动件，摆动件与转轴之间设有当摆动件的旋转方向与转轴驱动开合组件打开的转动方向相同时才使摆动件与转轴相对固定的锁紧结构。本发明无需专用工具即可在断电时使开合组件松开，有效提高了手术安全性。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种辅助驱动机构及手术器械。

背景技术

手术器械设于手术机器人的前端，它包括器械座和设于器械座上的开合组件，开合组件有抓钳、夹紧件、抓握器、剪刀、缝合器、灼烧工具、线性切割器、持针器等种类。当开合组件为夹钳时，利用夹钳夹紧血管或软组织，起到手术过程止血的目的。夹钳包括左指和右指，通过左指的摆动及右指的摆动实现夹钳的夹紧与松开。例如，中国专利公开的一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械[授权公告号CN102028548B]，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝和右指后驱动钢丝使得末端执行机构上的左指和右指实现运动。当需要左指顺时针转动时，启动左指驱动机构上的电机，通过传动件驱动左指心轴顺时针转动，带动左指后转轮和左指前线轮顺时针旋转，左指前线轮上的前左指钢丝槽中的左指前驱动钢丝被拉紧，左指后转轮上的后左指钢丝槽中的左指后驱动钢丝被放松，从而实现左指前驱动钢丝带动左指绕手指安装轴顺时针转动。左指的逆时针转动与右指的顺时针/逆时针转动的工作原理与左指顺时针转动的工作原理相同。

由于左指和右指的转动均由电机驱动，手术过程中若断电将导致夹紧血管或软组织的夹钳无法自行松开，强拉夹钳势必会拉伤或拉坏血管或软组织，危及患者的生命安全。为此，一些医疗器械厂商在销售手术机器人时，常会附送用于手动驱动心轴转动的专用夹具，当断电时通过专用夹具驱动心轴旋转，从而使夹钳松开。但其依然存在以下问题：1、专用夹具为单独工件，极易丢失，丢失后将影响手术机器人在断电后的操作；2、专用夹具的转动方向不受限制，若操作错误将导致夹钳越夹越紧，甚至夹断血管或软组织，危及患者的生命安全；3、用专用夹具转动后，手术器械不能继续使用。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种有利于提高手术安全性的辅助驱动机构及手术器械。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

辅助驱动机构，设于手术器械的器械座上，所述的器械座上通过轴承定位有用于控制器械座上的开合组件开合的转轴，辅助驱动机构包括套设在转轴上的可绕转轴旋转的摆动件，所述的摆动件与转轴之间设有当摆动件的旋转方向与转轴驱动开合组件打开的转动方向相同时才使摆动件与转轴相对固定的锁紧结构。

只有当摆动件绕着转轴顺时针摆动时锁紧结构才使摆动件与转轴相对固定，此时摆动件的摆动将带动转轴一起顺时针转动，达到在断电时手动使开合组件张开的目的。当摆动件绕着转轴逆时针转动时，锁紧结构功能失效，不会带动转轴逆时针转动，不会使开合组件夹得更紧，提高了手术的安全性。

在上述的辅助驱动机构中，所述摆动件的自由端上设有与转轴平行的铰接轴，所述的铰接轴上套设有可绕铰接轴旋转的铰接件，所述的器械座上设有用于限制铰接件的初始位置的限位结构。

在上述的辅助驱动机构中，上述的锁紧结构设于铰接件与转轴之间，当铰接件处于初始位置时锁紧结构失效，当铰接件由初始位置摆动至工作位置时锁紧结构使铰接件、摆动件和转轴三者相对固定。

在上述的辅助驱动机构中，所述器械座的侧壁上设有用于安装铰接件的开口，所述的限位结构包括设于开口一端处的用于卡接铰接件一端的卡槽和用于使铰接件的一端保持在卡槽内的弹性驱动件，所述的铰接件与卡槽之间还设有用于使铰接件的一端从卡槽内脱出的脱离组件。