[发明专利]一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人

权利要求书

1.一种仿蛇怪蜥蜴水陆两栖行走机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机的输出轴通过链轮轴连接有链轮，机器人本体的另一端设有转向尾巴；机器人本体上还装有足式履带机构，足式履带机构与链轮连接，且足式履带机构与导向机构配合；

所述导向机构包括平行设置在机器人本体上的导轨支架A和导轨支架B，导轨支架A和导轨支架B正对的一侧分别设有环形的导向轨道A，导轨支架A和导轨支架B背离的一侧分别设有环形的导向轨道B，导向轨道A和导向轨道B对足式履带机构上的足式模块具有导向作用；合适的导向轨道A和导向轨道B使得脚掌可以以平行于水面的姿态踩踏水面产生空气腔提供向上的托举力，以竖直姿态离开水面，减小出水阻力；

所述足式履带机构包括六个平行设置的足式模块，每个足式模块包括脚掌支架，脚掌支架的两端下侧分别对称设有脚掌，脚掌支架的中部设有支座A，支座A与链条连接，支座A的相对两侧分别对称设有支座B，支座B内穿插有转销B，转销B的一端穿套在支座B内，转销B的另一端伸出支座B用于与导向轨道B配合，两个支座B上的转销B相对设置；

所述链条包括滚子，每两个滚子为一组，相邻两组滚子之间设置一个足式模块，每个滚子与每个足式模块上的支座A内均穿插有转销A，且滚子和支座A均位于转销A的中部；滚子和支座A的外部设有内链板，内链板通过转销A连接每相邻的两个滚子和支座A；内链板的外侧设有外链板，外链板通过转销A连接每相邻的两个内链板，链轮与链条构成链传动，由电机通过链传动驱动足式模块运转；

所述转销A与转销B平行设置；转销A的两端分别与两个导向轨道A配合，两个转销B的自由端端部分别对应与两个导向轨道B配合，导向轨道A和导向轨道B分别对转销A和转销B具有导向作用；

所述脚掌为吸盘结构，有利于攀爬，且脚掌与各种表面接触的一侧设有若干爪刺，使脚掌形成了吸盘-爪刺复合粘附结构，从而使机器人具有陡峭壁面攀爬功能，能够从水中攀爬上岸；

所述脚掌表面涂抹有超疏水材料；

所述转向尾巴包括尾轮，尾轮内部是中空密封的，尾轮外表面为多层薄壁结构，尾轮通过转轴与转向支架相连，转向支架与机器人本体相连，机器人本体上设有舵机，舵机与转向支架之间通过皮带连接，通过舵机控制机器人的转向运动；

所述机器人本体的相对两侧分别安装滑翔翼，利用滑翔翼，机器人可以通过奔跑从陡峭的壁面以滑翔的姿态入水。