[发明专利]行人航位推算方法和终端

说明书

本发明实施例涉及定位技术领域，公开了一种行人航位推算方法和终端。本发明中，上述行人航位推算方法，包括：根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长；其中，所述估算模型预先根据采集的行人的身高和历史行走数据训练得到，所述历史行走数据包括步频，波峰加速度和波谷加速度；预估所述目标行人的行走方向；根据估算的所述目标行人的步长和行走方向进行航位推算，使得估算得到的行人步长更加准确，从而提高了航位估算的结果的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，特别涉及一种行人航位推算方法和终端。

背景技术

随着硬件成本的降低与惯性传感器的普及，室内定位的广泛部署，行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning，简称PDR)受到业界的高度重视。PDR具有成本低、实现便捷等特点，使人们在日常生活工作中可以随时随地都能快速进行室内定位与跟踪，可以帮助工作人员在紧急情况下对建筑物内人员的搜寻、医疗救助；对建筑物内敏感区域人员进出流动的监视；对用户进行快速的室内位置导航，在复杂的室内环境中快速到达目的地。

然而，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在目前已有的步长计算的研究中，通常利用步长计算模型计算行人步长，但利用现有的步长计算模型计算的步长精度较低，从而导致航位推算的结果的准确性较低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种行人航位推算方法，使得估算得到的行人步长更加准确，从而提高了航位估算的结果的准确性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种行人航位推算方法，包括：根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长；其中，所述估算模型预先根据采集的行人的身高和历史行走数据训练得到，所述历史行走数据包括步频，波峰加速度和波谷加速度；预估所述目标行人的行走方向；根据估算的所述目标行人的步长和行走方向进行航位推算。

本发明的实施方式还提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的行人航位推算方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长，有利于准确快速的预估目标行人的步长，而且由于估算模型预先根据采集的行人的身高和历史行走数据训练得到，历史行走数据包括步频，波峰加速度和波谷加速度，即训练估算模型的数据来源于行人的真实历史数据，参考价值高，同时考虑身高、步频，波峰加速度和波谷加速度等多个维度的特征数据，可使得预估的目标行人的步长更加准确、可靠。由于预估的目标行人的步长更加准确、可靠，因此根据估算的目标行人的步长和行走方进行航位推算的结果也更加准确、可靠。

另外，所述估算模型包括第一估算模型和第二估算模型，所述第一估算模型预先根据采集的男性行人的身高和历史行走数据训练得到，所述第二估算模型预先根据采集的女性行人的身高和历史行走数据训练得到；所述根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长，包括：若所述目标行人为男性，则根据所述第一估算模型，估算所述目标行人的步长；若所述目标行人为女性，则根据所述第二估算模型，估算所述目标行人的步长。步长计算中针对男、女行走行为的差异训练两种估算模型，有利于更有针对性的进行估算，进一步提高估算的准确性。

另外，所述历史行走数据包括在第一类行走速度下采集到的行走数据和第二类行走速度下采集到的行走数据，所述第一类行走速度小于第一预设阈值，所述第二类行走速度大于第二预设阈值，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。通过在第一类行走速度下采行走数据和第二类行走速度下采集行走数据，即分别采集慢走和快走下的行走数据，有利于提高训练的到的模型的鲁棒性。