[发明专利]一种基于形态学图形处理的点云数据平滑方法

权利要求书

1.一种基于形态学图形处理的点云数据平滑方法，其特征在于，包括步骤：

基于八叉树算法将点云数据体素化；

在体素化点云数据的基础上，遍历提取出边界体素，选取表面和边角点的点集合作为进行平滑处理的候选特征点；

利用三维形态学算子对候选特征点进行开操作与闭操作，从而达到对点云数据的平滑、去噪以及表面修复。

2.根据权利要求1所述基于形态学图形处理的点云数据平滑方法，其特征在于，所述三维形态学算子为一个半径为r的三维球。

3.根据权利要求1所述基于形态学图形处理的点云数据平滑方法，其特征在于，所述的基于八叉树算法将点云数据体素化r步骤如下：

1).设定最大递归深度，用以决定最小子空间的包围盒大小；

2).以包含目标物的尺寸最大的立方体作为根节点或零级节点；

3).依序将点云数据中的单位元素放置到能包含且没有子节点的立方体，即指将想要存储的坐标归类到所属子节点的包围盒；

4).若没达到最大递归深度，就将该立方体细分为八等份，再将该立方体所包含的单位元素全部分组给八个子立方体；

5).若判定子立方体所分配到的单位元素数量不为零并且跟父立方体一样，则该子立方体停止细分；

6).重复第3)步，直到达最大递归深度。