[发明专利]一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手

说明书

本发明公开了一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构、吸盘机构，所述的角度调节装置由伺服电机驱动凸轮转动，带动圆柱滚子在凸轮机构凹槽中做旋转运动以及横梁一端沿Z轴方向上下移动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本发明的角度调节装置可通过圆柱滚子在凸轮的不同位置上实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及一种高速、高负载上下料直角坐标系机械手。

背景技术

在工业生产中，大部分直角坐标系机械手无法适用于倾斜工况下的物料搬运，且在搬运启动和停止时电机容易出现过负载、抖动现象，严重影响了机械手的使用寿命和生产效率。

随着科技的不断发展，以及高效生产要求的不断提高，目前常见的机械手搬运效率已经不能满足生产要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构、吸盘机构。

进一步地，一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，角度调节装置包括凸轮、第一轴、圆柱滚子、第二轴，其特征在于：伺服电机和减速器固定在悬挂壁的外侧电机安装架上，所述减速器的输出轴与第一轴一端通过联轴器连接，所述第一轴通过轴承、轴承座安装在悬挂臂上，第一轴另一端与凸轮连接，所述凸轮的凹槽与圆柱滚子连接，圆柱滚子与第二轴连接，第二轴通过轴承、轴承座安装在横梁上。

本发明的有益效果为：本发明机械手的横梁和悬挂机构采用调节结构连接，在机械手启动的时候，通过凸轮转动带动横臂一端向下偏，给Y轴进给机构一个向下的重力方向，减少电机启动力矩，可以有效减少电机过负载的情况，提高机械手的稳定性。

通过角度偏转，机械手可对非水平工件进行抓取搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图1为本发明凸轮调节角度的直角坐标系机械手结构示意图。

附图2为本发明凸轮调节角度的直角坐标系机械手结构主视图。

附图3为附图2横梁和悬挂臂调节机构A-A剖视图。

附图中的标记分别表示：

1、悬挂结构，2、横梁，3、进给结构，4、进给结构，5、吸盘结构，6、调节机构，7、悬挂臂，8、第一轴承座，9、第一轴承，10、第一挡圈，11、联轴器，12、减速器输出轴，13、减速器，14、伺服电机，15、电机支架，16、第二轴承座，17、第二轴承，18、第二挡圈，19、凸轮，20第一轴，21、圆柱滚子，22、第二轴，23、第二挡圈，24、第二轴承，25、第三轴承座。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手的具体实施方式进行详细阐述。

一种位置可调节直角坐标系机械手，如附图1所示，该机械手包括悬挂机构1、安装在悬挂结构上的横梁2、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置6、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构3、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构4、吸盘机构5。