[发明专利]适用于牙科机器人种植手机的装夹装置

说明书

本发明提供了一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。本发明无需依靠螺栓螺母连接，安装过程便捷。

技术领域

本发明涉及装夹装置领域，具体地，涉及一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，尤其涉及一种牙科机器人种植手机快速装夹装置。

背景技术

随着机器人的快速发展，依靠机器人来完成一些较为复杂的手术成为了今后外科手术的发展方向。其中种牙手术机器人由于需求大、步骤简单，是发展前景较好的一个分支。由于手术路径经过口腔，操作空间及手术视野狭窄，医生精准操作困难且容易疲劳，同时手术操作往往邻近重要解剖结构，精度要求高，医生手抖疲劳等会严重影响手术质量。利用机器人运动快速、精确、稳定的特点，可以利用机器人来高质量得完成手术，降低了医生的工作强度，提高手术效率。种牙手术需要利用种植手机在牙槽上钻孔来满足后续种植体植入的要求，是种牙手术中非常重要的一环。现有种牙机器人的种植手机的装夹大多依靠螺栓螺母连接，安装过程复杂、耗时较长。

专利文献CN107309892A公开了一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，包括固定架、传动臂、机械手臂、驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、转动轴、活动块、连接杆、支杆、主夹紧块、副夹紧块、伸缩杆和弹簧。如将该专利应用于牙手术机器人的夹持，其过程复杂、耗时较长，且需要配备辅助的扳手等工具来完成装夹，限制了种牙手术机器人的推广和使用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置。

根据本发明提供的一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。

优选地，所述楔块具有圆台四爪结构，四爪之间留有间隙，楔块2上部的横截面为梯形，楔块2中部、块2下部具有圆柱结构，所述楔块2上部上底面圆的内径大于楔块2中部、楔块2下部的内径。楔块2还包括：中部连接部件、下圆柱状部件；伸出杆状部件杆状结构；楔块下连接部件包括：伸出杆状部件；楔块2通过中部连接部件与旋紧套管3相连接；下圆柱状部件的侧壁下底部开有凹坑。

优选地，所述旋紧套管3的上半部分具有圆管状结构，旋紧套管3上半部分的内径大于或者等于楔块2上部圆台四爪结构的上底面圆半径；所述楔块2和旋紧套管3能够相对移动，调整楔块2和旋紧套管3的相对移动，旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件的圆台四爪结构外壁，将楔块2的梯形四爪不断收紧，能够使得楔块紧固部件夹紧种植手机1；旋紧套管3能够沿楔块2轴向运动。

优选地，所述柱塞401与所述柱塞弹簧402紧固连接，所述固定法兰盘件5侧壁壁面开有柱塞孔403，柱塞401、柱塞弹簧402设置于柱塞孔403中；所述柱塞弹簧402能够产生弹簧压力。