[发明专利]一种移动机器人工作环境导航地图的获取方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人工作环境导航地图的获取方法，其特征在于，包括：

针对移动机器人所处的工作环境，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图，其中，所述二维拓扑环境地图包含所述工作环境下的无障碍区域信息；

根据所述二维拓扑环境地图，获取所述移动机器人工作环境的导航地图。

2.根据权利要求1所述的移动机器人导航地图的获取方法，其特征在于，所述获取所述工作环境的二维拓扑环境地图，包括：

获取所述移动机器人工作环境的稠密环境地图；

根据所述稠密环境地图，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图。

3.根据权利要求2所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人工作环境的稠密环境地图，包括根据所述移动机器人的图像传感器采集的工作环境数据，获取所述工作环境的稠密环境地图。

4.根据权利要求2所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，所述根据所述稠密环境地图，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图，包括：

获取所述稠密环境地图中的无障碍区域体素集；

根据所述无障碍区域体素集，获取无障碍区域体素聚类集；

根据所述无障碍区域体素聚类集，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图。

5.根据权利要求4所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，所述获取所述稠密环境地图中的无障碍区域体素集，包括使用TSDF算法对所述稠密环境地图中的数据进行三维点云融合，获取所述稠密环境地图中的无障碍区域体素集。

6.根据权利要求4所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，所述根据所述无障碍区域体素集，获取无障碍区域体素聚类集，包括：对所述无障碍区域体素集中的体素进行聚类分析，获取无障碍区域体素聚类集。

7.根据权利要求6所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，所述对所述无障碍区域体素集中的体素进行聚类分析，获取无障碍区域体素聚类集，包括：

从所述无障碍区域体素集中提取任意一体素，作为待确定无障碍区域体素聚类的中心体素；

获取与所述待确定无障碍区域体素聚类的中心体素邻近的邻近体素集；

根据所述无障碍区域体素集，以及所述邻近体素集，获取与所述待确定无障碍区域体素聚类的中心体素邻近的邻近无障碍区域体素集；

对所述待确定无障碍区域体素聚类的中心体素，以及所述邻近无障碍区域体素集的各个体素进行凸性分析，将不满足所述凸性分析的体素从所述邻近无障碍区域体素集中删除，剩余的体素形成与所述待确定无障碍区域体素集对应的无障碍区域体素聚类集。

8.根据权利要求7所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，其特征在于，所述根据所述无障碍区域体素集，以及所述邻近体素集，获取与所述无障碍区域体素聚类的中心体素邻近的邻近无障碍区域体素集，包括根据所述无障碍区域体素集，从所述邻近体素集中删除不存在于所述无障碍区域体素集中的体素。

9.根据权利要求4所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，其特征在于，所述根据所述无障碍区域体素聚类集，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图，包括：

将所述无障碍区域体素聚类集中的体素映射到二维平面，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图。

10.根据权利要求3所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，所述图像传感器包括深度摄像机。

11.根据权利要求1所述的移动机器人工作环境导航地图的获取方法，所述根据所述二维拓扑环境地图，获取所述移动机器人工作环境的导航地图，包括根据所述二维拓扑环境地图中的路径规划节点，获取所述移动机器人工作环境的导航地图。