[发明专利]一种地面施工机器人

说明书

本发明涉及一种地面施工机器人，转向轮控制电机、驱动轮动力源及滑台横向底座分别安装在底盘上，转向轮控制电机的输出端连接有转向轮，驱动轮通过驱动轮动力源驱动；滑板横向电机安装在滑台横向底座上，输出端通过横向传动机构带动滑台纵向底座相对滑台横向底座往复移动，主轴动力电机及Z轴纵向滑板控制电机分别安装在滑台纵向底座上，Z轴纵向滑板控制电机通过纵向传动机构带动镗铣头相对Z轴纵向滑板往复升降，主轴动力电机通过传动机构与镗铣头的输入端相连，镗铣头的输出端与主轴的一端相连，主轴的另一端连接有末端执行机构。本发明实现了测量施工一体化，极大地提高了地面施工精密度和地面施工效率，缩短了施工周期。

技术领域

本发明涉及建筑施工设备，具体地说是一种地面施工机器人。

背景技术

鉴于目前科学技术的发展，建筑施工标准要求的不断提高，施工精度是解决建筑科技发展的重要因素。传统的施工技术无法实现建筑施工精密化作业，也无法准确控制施工周期的时间，施工材料的数量，难以保障施工安全。

目前，地面施工技术包括但不限于测量、部署、定点、定位、摊铺、几何形态修正、钻孔、切割、开槽、涂装、雕刻、3D打印等。现有技术为分工合作的形式交叉配合完成，其施工方法及设备参差不齐五花八门，难以实现施工标准一致性、施工配合的无缝化，导致施工精度大幅度降低，施工效率下降，材料浪费，人工成本增加等不良结果。

发明内容

为了解决地面施工存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种地面施工机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括底盘、转向轮、驱动轮动力源、驱动轮、主轴动力电机、镗铣头、滑板横向电机、滑台横向底座、Z轴纵向滑板、Z轴纵向滑板控制电机、滑台纵向底座、传动机构、主轴及末端执行机构，其中滑台横向底座及驱动轮动力源分别安装在底盘上，所述转向轮及驱动轮分别设置在底盘的下方，该驱动轮通过驱动轮动力源驱动；所述滑板横向电机安装在滑台横向底座上，输出端通过横向传动机构带动滑台纵向底座相对滑台横向底座往复移动，所述主轴动力电机及Z轴纵向滑板控制电机分别安装在滑台纵向底座上，该Z轴纵向滑板控制电机通过纵向传动机构带动镗铣头相对Z轴纵向滑板往复升降，所述主轴动力电机通过传动机构与镗铣头的输入端相连，所述镗铣头的输出端与主轴的一端相连，该主轴的另一端连接有末端执行机构；

其中：所述底盘上安装有转向轮控制电机，该转向轮控制电机的输出端连接有转向轮；

所述转向轮为具有弹性的减震轮，该转向轮的中心低于所述驱动轮的中心；

所述末端执行机构为研磨机构时，所述转向轮的弹性区间大于每次切屑的最大量；

所述底盘上分别安装有伺服电机控制箱及激光雷达，该伺服电机控制箱及激光雷达用于与控制中心连接，所述驱动轮动力源、滑板横向电机、主轴动力电机及Z轴纵向滑板控制电机分别与伺服电机控制箱连接；

所述底盘上安装有用于供电的电箱，该电箱上安装有导电滑环，所述转向轮控制电机、驱动轮动力源、滑板横向电机、主轴动力电机及Z轴纵向滑板控制电机的电线分别通过导电滑环接入电箱；

所述底盘或滑台纵向底座上安装有高程数据接收器支架，该高程数据接收器支架上安装有角度控制器，高程数据接收器铰接于高程数据接收器支架上，并与角度控制器连接，由该角度控制器调整角度；

所述滑台纵向底座呈“L”形，该“L”形的横边通过所述横向传动机构与滑板横向电机的输出端连接，并与所述滑台横向底座滑动连接，所述主轴动力电机及Z轴纵向滑板控制电机安装在“L”形的竖边，所述镗铣头上安装有与该“L”形竖边滑动连接的Z轴纵向滑板；

所述底盘上开设有条形孔，所述主轴的另一端由该条形孔穿过、并连接有所述末端执行机构，该主轴及末端执行机构具有在条形孔内横向往复移动及上下升降的自由度；