[发明专利]自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质，该方法包括：确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；在自主移动设备当前位于无线能量传输范围内时，确认自主移动设备当前是否位于目标位置；在自主移动设备当前未位于目标位置时，使自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；根据无线能量信号强度值调整直线移动，以获取过目标位置及自主移动设备所处位置的目标直线；使自主移动设备沿目标直线移动，以回归目标位置。本说明书实施例可以提高自主移动设备的适用范围，并降低自主移动设备的回归成本。

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，一些机器人可以在活动区域内自主活动，以执行作业任务。相应的，这样的机器人可以称为自主移动设备。目前较为常见的自主移动设备包括扫地机器人、智能割草机等。

自主移动设备一般采用充电电池供电。相应的，在自主移动设备的活动区域的边缘(或其他指定位置)可以配置有充电站，以便于自主移动设备在检测到自身电量不足时，可以自主回归充电站进行对接充电。目前，自主移动设备一般通过布设引导线的方式，引导自主移动设备回归充电站进行对接充电。然而，这种布设引导线的方式在一定程度上限制了自主移动设备的适用范围，且增加了自主移动设备的回归成本。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质，以提高自主移动设备的适用范围，并降低自主移动设备的回归成本。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主移动设备的回归方法，包括：

确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；

在所述自主移动设备当前位于所述无线能量传输范围内时，确认所述自主移动设备当前是否位于所述目标位置；

在所述自主移动设备当前未位于所述目标位置时，使所述自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；

根据所述无线能量信号强度值调整所述直线移动，以获取过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线；

使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，以回归所述目标位置。

另一方面，本说明书还提供例了一种自主移动设备的回归装置，包括：

第一确认模块，用于确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；

第二确认模块，用于在所述自主移动设备当前位于所述无线能量传输范围内时，确认所述自主移动设备当前是否位于所述目标位置；

第一控制模块，用于在所述自主移动设备当前未位于所述目标位置时，使所述自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；

第二控制模块，用于根据所述无线能量信号强度值调整所述直线移动，以获取过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线；

第三控制模块，用于使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，以回归所述目标位置。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主移动设备，所述自主移动设备配置有上述的回归装置。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的回归方法。