[发明专利]一种自适应距离的无人机通信多路并行传输方法与系统

权利要求书

1.一种自适应距离的无人机通信多路并行传输方法，其特征在于：遥控端与无人机端的主控制器分别同时控制多个射频芯片，收发双方的射频芯片一一对应，组成多个数据传输通道，以实现多通道并行传输；所述遥控端与无人机端的主控制器在接收到射频芯片的中断信号后，判定射频芯片的传输状态为接收成功时，读取接收数据包的信号强度RSSI值；根据RSSI值判定并自适应切换两种调制方式，具体为：在FSK调制方式下，若信号强度RSSI值小于FSK_MAX_RSSI门限值，则切换为LoRa调制方式，数据传输时使用LoRa调制的射频芯片以提高抗干扰性能；在LoRa调制方式下，若信号强度RSSI值大于LORA_MIN_RSSI门限值，则切换为FSK调制方式，数据传输时使用FSK调制的射频芯片以提高数据传输速率。

2.根据权利要求1所述的自适应距离的无人机通信多路并行传输方法，其特征在于：主控制器通过串行外设接口SPI控制多个射频芯片。

3.根据权利要求1所述的自适应距离的无人机通信多路并行传输方法，其特征在于：每个数据通道使用独立的传输频率进行数据传输，射频芯片在数据收发结束后，会产生中断反馈给主控制器，主控制器调用中断回调函数，通过读取射频芯片寄存器值获取射频芯片传输状态，根据射频芯片传输状态执行不同的操作；若传输状态为发送超时，则执行重新发送操作；若传输状态为发送成功，则将射频芯片置为接收状态；若传输状态为接收超时，则发送timeout包，请对方重新发送数据；若传输状态为接收错误，则发送NAK包，请对方重新发送数据；若传输状态为接收成功，则根据接收数据包内容执行相应操作；中断回调函数执行顺序为先到先执行。

4.根据权利要求1所述的自适应距离的无人机通信多路并行传输方法，其特征在于：在认定需要切换调制方式后，以原先调制方式向接收端发送报头包含切换调制方式请求的CHM包，随后片选使用另一调制方式的射频芯片，初始化射频芯片并进入接收状态；接收端收到切换调制方式请求的CHM包后，片选使用另一调制方式的射频芯片，初始化射频芯片并在新的调制方式下返回ACK包。

5.一种自适应距离的无人机通信多路并行传输系统，包括遥控端与无人机端，其特征在于：遥控端与无人机端的主控制器分别同时控制多个射频芯片，收发双方的射频芯片一一对应，组成多个数据传输通道，以实现多通道并行传输；所述遥控端与无人机端的主控制器在接收到射频芯片的中断信号后，判定射频芯片的传输状态为接收成功时，读取接收数据包的信号强度RSSI值；根据RSSI值判定并自适应切换两种调制方式，具体为：在FSK调制方式下，若信号强度RSSI值小于FSK_MAX_RSSI门限值，则切换为LoRa调制方式，数据传输时使用LoRa调制的射频芯片以提高抗干扰性能；在LoRa调制方式下，若信号强度RSSI值大于LORA_MIN_RSSI门限值，则切换为FSK调制方式，数据传输时使用FSK调制的射频芯片以提高数据传输速率。