[发明专利]自动导引车的调度方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动导引车的调度方法、装置及存储介质，涉及自动导引车调度技术。具体方案包括：获取自动导引车针对行进路径上的目标节点的锁定请求；若目标节点已被锁定，则将自动导引车加入目标节点对应的等待列表中；等待列表用于存储等待锁定该节点的自动导引车的设备标识以及通过该节点时的行进方向；在获取目标节点被解除锁定的消息时，利用反向追溯方法从目标节点对应的等待列表中确定一个优先自动导引车，优先自动导引车是优先锁定所述目标节点的自动导引车；优先自动导引车锁定目标节点，并将优先自动导引车从目标节点对应的等待列表中删除。本申请的主要目的在于提升调度效率，进而提升自动导引车的行驶效率。

技术领域

本申请涉及自动导引车调度技术，特别是涉及一种自动导引车的调度方法、装置及存储介质。

背景技术

为了便于进行路径规划和控制，防止多台自动导引车行走路径之间的冲突，目前主要采用使用自动导引车对即将途经的目标节点进行锁定的方式，进行多台自动导引车行走路径上的节点的分配。现有技术中的节点锁定方式为，自动导引车以预设时间间隔反复尝试对目标节点进行锁定，如果目标节点已被锁定，锁定不成功，就进入等待状态；如果目标节点未被锁定，锁定成功，就锁定目标节点，并向目标节点的方向行走。

现有技术的方法自动导引车只能等待预设时间间隔结束，才进行尝试锁定目标节点的操作，自动导引车的行驶效率较低。并且如果调度规模较大，自动导引车数量较多，同时进入等待状态的自动导引车也会增多，增加了调度压力，降低了调度效率。并且，现有技术中，如果出现多个自动导引车同时请求对目标节点进行锁定，会以随机的方式抢占对目标节点锁定的权限，调度效率很低。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种自动导引车的调度方法，该方法可以克服仅由自动导引车以预设时间间隔尝试请求对目标节点进行锁定的缺陷，从而降低调度压力，提升调度效率，进而提升自动导引车的行驶效率。

为了达到上述目的，本申请提出的技术方案为：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动导引车的调度方法，包括以下步骤：

获取自动导引车针对目标节点的锁定请求；所述目标节点为自动导引车行进路径上途经的下一个节点；

若所述目标节点已被锁定，则将所述自动导引车加入所述目标节点对应的等待列表中；所述等待列表用于存储等待锁定该节点的自动导引车的设备标识以及通过该节点时的行进方向；

在获取所述目标节点被解除锁定的消息时，利用反向追溯方法从所述目标节点对应的等待列表中确定一个优先自动导引车；所述优先自动导引车是优先锁定所述目标节点的自动导引车；

所述优先自动导引车锁定所述目标节点，并将所述优先自动导引车从所述目标节点对应的等待列表中删除。

一种可能的实施方式中，所述利用反向追溯方法从所述目标节点对应的等待列表中确定一个优先自动导引车的步骤包括：

从所述目标节点对应的等待列表中确定等待锁定所述目标节点的每个自动导引车，将每个等待锁定目标节点的自动导引车分别作为反溯起始自动导引车，将每个等待锁定目标节点的自动导引车所处的节点作为反溯起始节点；

从每个反溯起始节点开始，获取对应的反溯起始自动导引车的行进方向相反的方向上的预定数量个节点作为待检测节点，所述反溯起始节点和待检测节点构成反溯路径；

针对每条反溯路径，根据该反溯路径上的每个节点对应的等待列表中与所述反溯起始自动导引车行进方向相同的自动导引车的数量，确定该反溯路径的拥堵参数；

根据每条反溯路径的拥堵参数，从每个反溯起始自动导引车中选择一个作为优先自动导引车。

一种可能的实施方式中，在获取自动导引车针对目标节点的锁定请求，且所述目标节点未被锁定的情况下，所述方法还包括：